塑膠模具與射出成型自我擴充型數位學習和專業知識管理平台.ppt

報告大綱 一、計劃背景與目的 二、駕駛模擬實驗室規劃與建置 三、駕駛模擬系統軟硬體改善成果 四、駕駛模擬系統之應用研究 五、結論 1. 計劃背景 原駕駛模擬系統場地缺乏完善規劃及有效管理，使駕駛模擬系統之應用推廣困難。 原駕駛模擬系統之硬體逼真程度及軟體整體規畫仍待加強。 展現駕駛模擬系統於研究發展上之功能。 2. 計劃目的 建置駕駛模擬實驗室 改善駕駛模擬系統之軟硬體 利用駕駛模擬系統進行應用研究 3. 研究流程 二、駕駛模擬實驗室規劃與建置 1. 空間規劃及建置 2. 視覺系統規劃及建置 3. 視覺影像校正 1. 空間規劃及建置 空間規劃： 駕駛模擬室、油壓源室、 儲藏室及電腦監控室 1. 空間規劃及建置(續) 2. 視覺系統規劃及建置 視覺系統規劃：以「360°包覆式」之同步投影環境為目標，進行「多螢幕」系統規劃。 2. 視覺系統規劃及建置 3.視覺影像校正 (1) 尺寸當量校正實驗： 目的：以公式推導與虛擬物件尺寸作比較，以確保虛擬場景尺寸的正確性。 探討項目：虛擬影像視角、視野寬度、虛擬距離、虛擬方塊邊長。 結果：EON軟體的模型尺寸當量與實際物體的物理量相同，不須作另外修正。 3.視覺影像校正(續) (2) 場景景深校正實驗： 目的：以虛擬物件景深與實際量測結果作比較，以確保實驗場景景深的正確性。 研究方法：分別拍取三張照片，並量測照片中真實方塊及投影方塊的邊長。 結果：三組數據之誤差值差異性不大，可判定布幕上的影像和真實的物體，其視覺感受無太大差異。 三、駕駛模擬系統軟硬體改善成果 1. 虛擬場景控制之改善 2. 運動平台控制之改善 3. 駕駛座艙之改善 4. 駕駛模擬系統之驗證 1. 虛擬場景控制之改善 VRML97軟體之節點功能近年來未有太多進步。 由以往的VC++搭配VRML方式，改為VB結合EON方式來重新建置相關節點功能與虛擬場景控制。 EON的優點：整合3D 模型檔案格式、支援的週邊硬體眾多、可顯示全彩繪圖、可擴充成網路多人連線、具特殊節點功能。 2. 運動平台控制之改善 以古典沖淡演算法 (Washout) 改善運動平台的控制性能。 以車輛動態模組(LVDS)完整記錄車輛駕駛內容。 2. 運動平台控制之改善(續) 2. 運動平台控制之改善(續) 車輛動態分析資訊： 輪胎轉角 加速度 位移 角速度 角度 3. 駕駛座艙之改善 4. 駕駛模擬系統之驗證 (1) 運動平台及監控系統效能評估 (2) 虛擬場景之運算效能評估 (3) 駕駛座艙之控制與實車驗證 (4) 標誌辨識度驗證 (5) 煞車警示反應距離實驗 (1) 運動平台及監控系統效能評估 運動平台效能評估： 由送出命令至平台反應的延遲時間約0.02秒。 在正常的駕駛行為下，其加速度和角速度基本上不會有太大的變化，此運動平台的延遲時間為可接受。 監控系統效能評估： NI 之 DAQ 卡的訊號更新頻率可達200 kHz以上，因此不會影響整體系統的操作時間。 (2) 虛擬場景之運算效能評估 從駕駛者輸入訊號、模擬計算、送出控制訊號至運動平台完成動作所需的時間在0.05秒以下。 (3) 駕駛座艙之控制與實車驗證 試驗車輛：Honda Civic K6 (含里程計) 加速規、陀螺儀：量測三軸向加速度、角速度。 訊號濾波及放大器：過濾雜訊及放大訊號。 電源供應器：提供訊號放大器所需電源。 訊號擷取卡：擷取里程計及煞車的訊號。 筆記型電腦：收集及分析實驗資料。 不斷電系統：提供筆記型電腦所需電源。 (3) 駕駛座艙之控制與實車驗證 LVDS修正 油門加速控制 煞車減速控制 放鬆油門控制 方向盤等速轉彎控制 (3)駕駛座艙之控制與實車驗證(續) LVDS 修正： (3)駕駛座艙之控制與實車驗證(續) 油門加速控制： IOTDS 和實車的反應皆受到油門機械性能和人為因素之影響，兩者的結果也較接近。 (3)駕駛座艙之控制與實車驗證(續) 煞車減速控制： IOTDS 在煞車負加速度之變化與實車和理論差異不大。但在煞車時間上，IOTDS更接近實車結果。 (3)駕駛座艙之控制與實車驗證(續) 放鬆油門控制： 放開油門時會立即產生0.8 m/s2 ～1.1 m/s2 的負加速度變化，使得車輛減速。 IOTDS 之實驗結果與實車數據較接近。 (3)駕駛座艙之控制與實車驗證(續) 方向盤等速轉彎控制： 利用實車試驗數據修正模擬理論中的輪胎側滑計算，可得到與實際情況更相符之結果。 (4)標誌辨識度驗證 　 建議以1024 × 768的場景解析度及136吋之布幕來進行實驗，可縮小辨識距離之誤差。 (5)煞車警示反應距離實驗 駕駛模擬器之煞車停止距離會有約 5.3～6.6公尺的差異，可提供相關實驗之修正參考。