第五章线性定常系统的综合探究.pptVIP

2）直接加入反馈矩阵。 3）期望闭环特征方程 4）计算K * ?0*= 4，?1*= 6，?2*=4 5.2 极点配置问题 5）设状态变量直接可测，画出其引入状态反馈后的模拟结构图 * 5.2 极点配置问题 5.2 极点配置问题 对于单输入系统，状态反馈矩阵K是一个n维（1×n）行向量，由于单输入量系统的能控标准型是唯一的，系统对于实现确定的期望极点的反馈矩阵K有唯一解。 而多输入系统的状态反馈矩阵K是一个（r×n）维矩阵，r为输入量的维数，考虑到多输入系统的能控标准型不是唯一的，系统的状态反馈矩阵K的解不是唯一的。因此，多输入系统采用状态反馈比较复杂。 注意： 二、采用从输出到 的反馈 定理：对系统?0 ，采用从输出到 的线性反馈来实现系统极点的任意配置的充要条件是?0能观。 * 三、采用输出反馈 定理：对于完全能控的单输入-单输出系统,不能采用输出线性反馈来实现系统极点的任意配置。 通过合理选取补偿器结构和特性，可对带补偿器输出反馈系统的全部极点进行任意配置。 5.2 极点配置问题 对于状态完全能控的线性连续时不变系统，可以通过线性状态反馈任意配置闭环系统的极点，而且系统镇定、解耦控制、跟踪控制、线性二次型最优控制 (LQ)问题等，也都可由状态反馈实现。 但在实际情况中，需用传感器