连续定常系的频率法滞后校正.doc

自动控制原理课程设计 题目：基于频率法的滞后校正理论设计 班 级： 自动化091班 姓 名： XXXX 学 号： 200908436 指导教师： XXXX 设计时间： 2012.1.2—2012.1.6 目 录 一、设计目的........................................................1 二、问题描述........................................................1 三、基于频率法的滞后校正器理论设计..................................1 四、软件仿真........................................................3 五、电路模拟及分析..................................................6 六、思考题..........................................................7 七、课程设计的体会..................................................7 八、参考文献........................................................8 连续定常系统的频率法滞后校正 一、目的 1.掌握用频率特性法分析自动控制系统动态特性的方法； 2.研究串联滞后校正装置对系统的校正作用； 3.设计给定系统的滞后校正环节，并实验验证校正环节的正确性。 二、问题描述 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 设计滞后校正装置，使校正后系统满足： 三、基于频率法的滞后校正器理论设计 用频率法对系统进行滞后校正的步骤为： 1.由该系统的开环传递函数可知其为I型系统，则 （3.1）2.未较正系统的伯德图如图1所示。由该图可见，未校正系统的相位裕量=。又因，故由公式 （3.2） 。 3.由于不满足相位裕量要求，则在对数相频特性曲线上找这样一个频率点，要求在该频率处的开环频率特性的相角为 式中，为系统所要求的相位裕量，是考虑到因迟后网络的引入，在剪切频率处产生的相位迟后量，取=，则由未校正系统的bode图可得 则，这一频率作为校正后系统的剪切频率。 图1 未校正系统的伯德图 4.未校正系统在处的幅值L()，于是得 20lg=L()，则=8.8 5.选择滞后校正网络的转折频率=1/ =/5=1.718，则另一个转折频率为=1/ =0.195,则滞后校正网络的传递函数为 6.校正后系统的伯德图如图2所示，此时校正后系统的开环传递函数为 由公式 可解得 由公式（3.2） ,因此不满足相位裕量的要求。 取时，在对数相频特性曲线上找这样一个频率点，要求在该频率处的开环频率特性的相角为 则该相角所对应的频率为校正后的剪切频率 =6.12rad/s 未校正系统在处的幅值等于,所以，则 选择迟后校正网络的转折频率，则另一个转折频率为， 则迟后校正网络的传递函数 此时校正后系统的开环传递函数为： 图2 校正后系统的伯德图 由图2可知，故相角裕度满足条件。 四、软件仿真 1.MATLAB仿真程序 为了进行软件仿真，编辑M文件如下所示。 %----------------- 校正前 ------------------% K=100; a=[1 0];b=[0.1 1];c=[0.01 1]; num=[K];den= conv(a,conv(b,c)); G0=tf(numo,deno)