009第九章刚体的平面运动资料.doc

第9章　刚体的平面运动 前面我们讨论了刚体的两种基本运动平动和定轴转动例8-1 在图8-5所示的四连杆机构中，，，，已知曲柄以匀角速度绕轴转动。试求在图示位置时，杆的角速度以及摆杆的角速度杆和作定轴转动，杆作平面运动。由作定轴转动可知点的速度的大小为，方向垂直于，水平向左。?杆作平面运动，取点为基点，由基点法得点速度的矢量表达式为 式中的大小和方向均为已知，点相对于基点的速度的方向与垂直，点的速度与垂直。这样上式中四个要素是已知的，在点作出其速度平行四边形如图8-5所示，作图时应注意使位于平行四边形的对角线上由几何关系得 于是得到此瞬时杆AB平面运动的角速度为 摆杆绕轴转动的角速度为 转向如图8-5所示。如果本题只需求摆杆角速度，则可用速度投影定理求 得 结果与上面相同。 例8-2 曲柄连杆机构如图8-6所示，。如曲柄以匀角速度转试求当时点的速度和杆的角速度。连杆作平面运动，以点为基点，则点的速度为 式中，方向垂直于指向左上方；水平向左，垂直。再注意到当时，恰好与垂直，恰沿连线，故其速度平行四边形如图8-6所示。由图可得 根据，可得此瞬时杆平面运动的角速度为 为顺时针转向。本题如只需求点B的速度，则也可应用速度投影定理求解，请读者自行分析。 例8-4 双摇杆机构中，