第六章自动控制系统的校正1.pptVIP

第六章 自动控制系统的校正 6.1 控制系统校正的基本概念 6.2.1.无源校正 1.超前网络 超前装置的特点和作用: 2.滞后网络 　　从Bode图中可以看出，滞后网络不影响低频有用信号而抑制高频噪声　　 3.滞后—超前网络 可选择R,c的值,使分母具有两个不相等的负实根, 从而得出: 可由此画出滞后---超前部分的Bode图. 滞后-超前校正网络 串联超前校正的局限性： 例6-4：如图，要求静态速度误差系数不小于30，幅值裕度不小于10dB，相角裕度不小于400，截止频率不小于2.3rad/s 说明未校正系统不稳定，此系统即为截止频率处相角迅速减小的情况，不宜采用超前校正。 确定幅值裕度：校正后的?(ω)过-1800时的ω值，试算得ωg”= 6.8 rad/s。求得幅相裕度为14dB，符合要求。 6.3.3 串联滞后—超前校正 基本原理:利用超前部分增加系统相角裕度,利用滞后部分改善稳态性能. 五.串联综合校正 绘制期望曲线 步骤: (1)根据稳态特性,绘L0(ω) (2)绘制期望特性ωc”,H,γ. (3)期望特性减去L0(ω)即得Lc(ω) (4)校验. PI控制的特点（类似于滞后校正） ： 1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差； 2、增加了系统的抗高频干扰的能力； 3、增加了相位滞后； 4、降低了系统的频宽，调节时间增大； 4.PID控制 给系统的开环传递函数增加了一个零值极点和两个非零零点，提高了系统的型别，改善了系统的稳态性能；同时增加的两个非零零点，有益于改善系统的稳定性和动态性能。总的来说，可以同时提高系统的动态性能、稳定性和系统的稳态性能。 其作用相当滞后—超前校正。 在低频段，PID控制器通过积分控制作用,改善了系统的稳态性能； 在中频段，PID控制器通过微分控制作用,有效地提高了系统的动态性能。 综合法,即是确定理想开环频率特性,扣除固有特性,即得校正环节特性. 设有理想的开环传递函数为 -40 -20 -40 因而,中频区-20dB宽度H与Mr一样,也表征了系统的阻尼程度. （4）校正装置传递函数: 由 则选 得： （5)校正后的系统传递函数 例6-2设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为 要求设计串联超前校正装置，使系统具有静态速度误差系数Kv等于20s－1，相位裕度γ不小于45°。 （1）根据误差等稳态指标的要求，确定系统的开环增益K 解： （2）画出伯德图，计算未校正系统GO（j ? )的相位裕量 （3）由要求的相角裕度γ，计算所需的超前相角 （4）计算校正网络系数 （5）确定校正参数 （6）画出校正后的伯德图，验算性能指标。 （7）写出校正装置的传递函数 （8）提出实现形式，并确定网络参数 μF （kΩ） （kΩ） 1、由于串联超前网络会使ωc”比原ωc增大，当需补偿相角超前量过大时，会使 a 取的很大，ωc”过高，对于有些系统克服高频噪声不利。 2、对于固有系统频率特性在截止频率相角迅速减小系统，不宜用超前校正。 6.3.2 滞后校正的提出及其设计方法 问题提出 1、提高系统低频响应的增益，减少稳态误差。 2、使系统高频响应的增益衰减，提高系统的相角裕度，改善暂态性能。 设计串联相位滞后校正装置的步骤： (1)根据稳态性能指标确定系统的开环增益 (2)绘制在确定K值下的开环Bode图，计算其相角裕度γ0 (3)若未校正系统不满足要求，则在未校正系统Bode图上查找一点wc’’ ，满足 (4)计算校正网络参数 r为要求的相位裕度。 (5) 验算校正后系统性能是否达到要求 0.01 0.1 1 10 20 40 60 -900 -1800 0.27 2.7 0.24 460 (3)未校正系统不满足要求，则在未校正系统Bode图上查找一点wc’’ ，满足 (4)计算校正网络参数 (1)迟后校正利用的是迟后网络的较高频率衰减特性，应注意1/bT离ωc”足够远(10倍)，以减少其相角迟后的影响。 (2)在现实中，若T过大，往往实现较为困难。 (5) 验算校正后系统性能是否达到要求 串联滞后与串联超前的异同： 相同点：提高系统稳态特性，同时增大相角裕度。 异同点： (1)超前——利用相角超前特性。 滞后——利用幅值高频衰减特性。 (2)无源网络中，超前需附加增益，滞后不需要附加增益。 (3)超前带宽大于滞后校正带宽，但是会引起高频干扰。 步骤: (1)根据稳态性能要求确定开环增益K (2)绘制未校正系统L’(ω),求出ωc’,γ及h. (3)选择斜率从-20dB/dec变为-40dB/dec的交接频率作为校正网络超前部分ωb;以保证-20dB/dec过0dB线且具有足够宽度. (4)选择ωc”和校正衰减因子1/a,使 (5)根据相