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3.3 车道线检测 3.3 车道线检测—最小二值拟合 3.4 前方车辆检测 开始 截取图像 提取车辆底部阴影与路面交线边缘 噪声滤波 获取位置线条 定位目标垂直轮廓 获取目标信息 结束 目标信息匹配 目标分类判决 输出最终检测结果 灰度信息验证 A B C A B C D B A D B A 目标跟踪结果图 目标跟踪结果图 3.4 前方车辆检测—检测结果 3.4 前方车辆检测—试验结果统计 场景 车辆 个数 检测 个数 检测 正确率 事件 个数 预警 个数 虚警率 漏警率 报警正确率 时间 天气 地点 白天 10:00- 16:00 晴 快速路 248 249 99.6% 278 280 0.7% 0 99.3% 高速路 215 215 100% 235 235 0 0 100% 阴 快速路 235 235 100% 251 251 0 0 100% 高速路 204 204 100% 216 216 0 0 100% 多云 快速路 233 234 100% 259 261 0.8% 0 99.2% 高速路 240 240 100% 247 247 0 0 100% 早上 06:00- 07:00 晴 快速路 226 226 100% 255 256 0.4% 0 100% 高速路 198 198 100% 206 206 0 0 100% 阴 快速路 220 220 100