牛顿-欧拉动力学课程.ppt

牛顿—欧拉方程实例 末端执行器上无作用力，所以： 基座静止，因此： 考虑到引力，我们使用： 牛顿—欧拉方程实例 应用递推公式有： 向前：1杆件： 牛顿—欧拉方程实例 2杆件： 牛顿—欧拉方程实例 牛顿—欧拉方程实例 向后递推： 2杆件： 1杆件： 牛顿—欧拉方程实例 取力矩的Z分量，得到关节力矩： 称 为惯量阵， 是离心力、科氏力等相关部分， 为重力部分。 特点：多变量、时变、非线性、强耦合。 机器人机构动力学方程 通常，机器人的动力学方程常写为抽象的形式： 其中： 为广义坐标向量， 为广义力向量。 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 拉格朗日方程是基于能量项对系统变量及时间的微分而建立的。对于简单系统拉格朗日方程法相较于牛顿—欧拉方程法更显复杂，然而随着系统复杂程度的增加，拉格朗日方程法建立系统运动微分方程变得相对简单。 —拉格朗日函数为系统的动能 和位能 之差 即： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 系统拉格朗日方程为： 式中： ——系统的广义坐标数 ——作用在第i个广义坐标上的广义 力或广义力矩 ——第i个广义坐标 ——第i个广义速度 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 步骤： 1、速度分析，求出速度的平方。 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 2、求系统动能 3、求系统位能 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4、计算拉格朗日函数 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 5、代入拉格朗日方程 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 作用在关节上的广义力为： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 上式进一步写成 式中 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 例3：对例2所示两杆平面机器人用拉格朗日方法建立动力学方程。 解： 1、动能和势能 连杆1的动能为： 设Y0=0为零势面，则连杆1的 势能为： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 质量m2的位置表示为： 则质量M2的速度平方为： 所以，M2动能为： 速度分量为： 势能为： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 2、拉格朗日函数 3、动力学方程 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 广义坐标为 对应的广义外力为作用于的关节上的驱动力距 。 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 代入： 比较例2与例3可知，用牛顿-欧拉法与拉格朗 日法得到的结果是相同的。 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 步骤总结： 1、机械臂上一点速度 设杆件i上一点ri，它在基坐标系中的位置为： 其中，Ti是{i}坐标系相对基础坐标系的齐次变换矩阵。 那么，该点的速度为： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 求出速度的平方： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 2、求系统动能 3、求系统位能 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 4、计算拉格朗日函数 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 5、代入拉格朗日方程 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 作用在关节上的广义力为： 4.3 机器人拉格朗日动力学方程简介 上式进一步写成 式中 6.5 关节空间和操作空间动力学 关节空间动力学方程： 操作空间动力学方程： 它反映了操作力F与末端加速度 之间的函数关系。 它反映了关节力矩与关节变量、速度和加速度之间的函数关系。 为惯性矩阵； 为离心力和哥氏力向量； 为重力矢量。 第4章 机器人操作动力学 4.1、概述 4.2、机器人的牛顿-欧拉动力学方程 4.3、机器人拉格朗日动力学方程简介 4.1、概述 为什么要研究机器人的动力学问题？ 1、为了运动杆件，我们必须加速或减速它们，机器人的运动是作用于关节上的力矩与其他力或力矩作用的结果。 2、力或力矩的作用将影响机器人的动态性能。 4.1、概述 机器人动力学研究内容： 正问题：已知作用在机器人机构上的力和力矩，求机器人机构各关节的位移、速度、加速度，即：F=ma。 反问题：已知机器人机构各关节的位移、速度和加速度，求作用在各关节上的驱动力或驱动力矩，即：am=F 。 4.1、概述 机器人动力学研究方法： 目标：根据机器人机构的结构特点、运动学和动力学原理，提出通用、快捷的建立动力学方程的方法。 数学工具：矢量方法、张量方法、旋量方法及矩阵方法等。 力学原理：动量矩定理、能量