机器人培训第1章绪论2.pptVIP

未来机器人 并联机床（Parallel Machine Tool,简称PMT）， 机械系统----机身、手臂、末端操作器（End Effector） （ 人的骨骼、手、臂、腿等） 驱动系统----各种Actuators :电机、液压缸、气缸（人的肌肉） 控制系统----指挥系统（人的大脑，硬件和软件） 检测系统----各种Sensors（人的五官） 1.3 IR的组成与技术参数 IR的组成 各部分关系 MOTOMAN SV3X机器人的组成 课外制作的作品结构： 机械部分、直流电机、控制器（软件和硬件）、传感器四大部分。 核心 IR是典型的机电一体化产品，它涉及到机械、电子、计算机、控制理论、传感器、流体传动等多门学科。 IR的技术参数( specifications) 1.自由度(Degree of Freedom：DOF; Dimensions)： 具有的独立坐标轴运动的数目。一般以沿轴线的移动和绕轴转动的独立运动数来表示（末端执行器的动作不包括在内）。 位置和姿态：6个自由度，X,Y,Z和绕3轴的转动。 冗余自由度：可回避障碍物。 自由度是表示机器人动作灵活程度的参数，自由度越多越灵活。工业机器人的自由度一般在3～6个之间。 人的手臂有几个DOF？ 2.精度：定位精度和重复定位精度 重复定位精度（变化性）：重复定位于同一目标的能力，是一个统计值平均值。 机器人不可能每次都能准确到达同一点，但应该以该点为圆心的一个园区范围内。该圆的半径是由一系列重复动作形成的，这个半径即为重复精度（h）。 定位精度（正确性） ：实际位置与目标位置的差异，又称绝对精度。 重复定位精度比定位精度更为重要，这个误差是可以预测的，可以通过编程予以校正。机器人的精度用重复定位精度来表示。 工业机器人具有绝对精度低，重复精度高的特点。 例：ABB IRB140 绝对精度为±0.2mm 重复精度为± 0.05mm。 3.工作范围（Working space）： 手臂末端or手腕中心所能到达的所有点的集合。死区（Dead zone）。 MOTOMAN SV3X机器人的工作范围 4.最大工作速度(Max velocity )：主要自由度上最大的稳定速度or手臂末端最大的合成速度。 5.承载能力(Rated load)：在规定的性能范围内，能承受负载的允许值。 420°/s T轴 300°/s B轴 300°/s R轴 225°/s U轴 170°/s L轴 210°/s S轴 最大速度 ±350° T轴(手腕回旋) ±135° B轴(手腕俯仰) ±180° R轴(手臂横摆) +190°、–70° U轴(上臂倾动) +150°、–45° L轴(下臂倾动) ±170° S轴(回旋) 最大动作范围 30 kg 本体质量 ±0.03 mm 重复定位精度 3 kg 载荷质量 6 自由度数 垂直多关节型 机械结构 0.03 kg·m2 T轴 0.1 kg·m2 B轴 0.1 ?kg·m2 R轴 容许转动惯量 2.94 N·m (0.3 kgf·m) T轴 5.39 N·m (0.55 kgf·m) B轴 5.39 N·m (0.55 kgf·m) R轴 容许力矩 技术参数 可搬重量１０ｋｇｆながら自重わずか３５ｋｇｆ。コントローラも小型?軽量?可搬 三菱重工　可般式汎用知能ARM　PA-10 仕様（技术参数） 　 形式 ＰＡ－１０ ARM本体重量 ３５ｋｇ 先端取扱重量 １０ｋｇ 関節数 ７ 駆動方式 ＡＣサーボモータ＋電磁ブレーキ＋アブソリュート角度検出器（レゾルバ） 手先合成最大速度 １５５０ｍｍ／ｓｅｃ 位置繰り返し精度 ±０．１ｍｍ ARM長 ９５０ｍｍ（関節間距離） ARM本体保護構造 防塵、防滴型（ＩＰ６５） Controller質量 約２５Ｋｇ 教示（Teaching）方式 各軸値入力，位置姿勢入力６方向キーイン，ダイレクトティーチング 経路制御方式 ＰＴＰ（点間）制御（直線補間，円弧補間，各軸）ＣＰ（連続軌跡）制御 IRB4400通用型机器人 IRB4600通用型机器人 ABB的IRB4400与4600工作范围的比较 库卡码垛机器人 库卡小型弧焊机器人 库卡SCARA机器人 4轴，重精：±0.02mm * * 机器人的定义 美国机器人学会(RIA): A programmable multifunction manipulator designed to move materials, parts, tools or specialized dev