工业机器人课程报告.docVIP

本科生课程报告 实验课程 机器人技术基础 学院名称 核技术与自动化工程学院 专业名称 机械工程及自动化 学生姓名 学生学号 指导教师 实验地点 JB201 实验成绩 二〇 15 年 5 月 二〇 15 年 5 月 填写说明 适用于本科生所有的实验报告（印制实验报告册除外）； 专业填写为专业全称，有专业方向的用小括号标明； 格式要求： 用A4纸双面打印（封面双面打印）或在A4大小纸上用蓝黑色水笔书写。 打印排版：正文用宋体小四号，1.5倍行距，页边距采取默认形式（上下2.54cm，左右2.54cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm）。字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）；页码用小五号字底端居中。 具体要求： 题目（二号黑体居中）； 摘要（“摘要”二字用小二号黑体居中，隔行书写摘要的文字部分，小4号宋体）； 关键词（隔行顶格书写“关键词”三字，提炼3-5个关键词，用分号隔开，小4号黑体)； 正文部分采用三级标题； 第1章 ××(小二号黑体居中，段前0.5行) 1.1 ×××××小三号黑体×××××（段前、段后0.5行） 1.1.1小四号黑体（段前、段后0.5行） 参考文献（黑体小二号居中，段前0.5行），参考文献用五号宋体，参照《参考文献著录规则（GB/T 7714－2005）》。 机器人技术基础课程报告 经过一学期的学习，对工业机器人有了自己的了解，望老师指正。 1.工业机器人的发展： 1.1 初识工业机器人 工业机器人是机器人家族中的重要一员，也是目前在技术上发展最成熟、应用最多的一类机器人。世界各国对工业机器人的定义不尽相同，但其内涵基本一致。 国际标准化组织(ISO)曾于1987年对工业机器人给出了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机”。日本工业标准(JIS)采用此定义，这也与美国工业机器入学会(RIA)的定义相近。在德国的标准(VDI)中。对工业机器人则给出了更为具体的定义：“工业机器人是具有多自由度的、能进行各种动作的自动机器。它的动作是可以顺序控制的。轴的关节角度或轨迹可以不靠机械调节，而由程序或传感器加以控制。工业机器人具有执行器、工具及制造用的辅助工业，可以完成材料搬运和制造等操作”。ISO 8373对工业机器人给出了更详细、具体的意义：“机器人具备自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有3个或以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动。” 1.2国内外工业机器人的发展方向 为进一步提高工业机器人的性能，以满足现代机械高速度、高 精度的要求，世界上各个工业强国纷纷投入t大量的人力和物力来研究工业机器人，使得机器人向养智能化和多功能化的方向发展，主要包含 有以下几个方而: ①工业机器人在机械结构方而采用模块化、可重组的结构，提高 自身的材料质量，从而提高其负载能力 ②工业机器人采用开放式的控制系统，进一步加强声、机交互界而目前世界各国主要研究机器人控制器的标准化和网络化，大大提高在线编程的可操作性，将来主要研究离线编程 ③在工业机器人中，为t进一步提高机器人与外界的交互能力， 多种传感器的使用是其研究的关键。目前针对于机器人的传感器的研究主要是多传感器的融合算法，将多种功能融合与一个传感器中，同时将传感器进行实用化 ④现代工业机器人在体积方而越来越小，控制系统采用集成块系 列，逐步朝养一体化的方向发展 ⑤采用多传感器、多媒体和虚拟控制系统，实现机器人的虚拟操 作和声、机交互 ⑥目前工业机器人研究的一个崭新的领域是多智能体控制技术， 主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模不}}规划、群体行为控制等方而进行研究 2.工业机器人的结构及工作原理 2.1 概述 机器人