机械臂的控制研究.docxVIP

装订线题目：家庭服务机器人的机械臂控制研究摘 要家庭服务机器人在不同的作业环境下工作，需要不同类型的移动机构和作业机构。开发具有真正操作能力的机器人，必须解决服务机器人的移动机构和作业机构对家庭环境和不同作业任务的适应性问题。因此，目前，学术界一直热衷于对机械臂的开发。机械臂作为机器人的主要执行装置，是机器人技术中一项重要的研究任务，它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体，其作用是使末端执行器到达所期望的目标位置处完成相应的作业任务，然而在这过程中，其重点研究的是运动学，设计结构和路径规划。本文将会主要对上海大学自主研发的六自由度机械臂进行运动学以及路径规划的研究。主要研究内容如下：首先，本文对机械臂进行了运动学模型分析。文章研究了刚体、坐标系、坐标变换的数学模型表示，推导了机器人运动学方程，给出了总变换公式；文章用D-H建模方法对自主机器人机械臂进行建模，解出了机械臂正运动学方程，并给出了机械臂逆解，算出了各关节变量值。其次，研究机械臂的路径规划，分别对无障碍和有障碍两种情况进行路径规划。在无障碍的情况下，设计了在笛卡尔空间中利用空间直线插补的方法对机械臂进行轨迹规划。在有障碍的情况下，对障碍物进行分析研究，建立障碍区域，再利用A*算法进行路径搜索，从而实现路径规划。最后，设计实验进行仿真，在ROS软件平台上实现了机械臂在有障碍和无障碍情况下的路径规划，验证了本文所用方法的有效