电气工程学院机器人大作业.docVIP

机器人测控技术报告 设计课题 ： 两联杆机械臂的分析设计 学院名称 ： 电气工程学院 专业班级 ： 学生姓名 ： 学 号 ： 指导教师 ： 张世杰 1 平面双连杆机械臂动态模型 3 1.1 平面双连杆机械臂的分析 3 1.2 寻找动力学 3 1.3 构建拉格朗日模型 5 1.4 建立动力方程 7 2 二连杆机械臂的动力学matlab/simulink仿真 8 3机械臂C空间障碍计算及其避障路径规划 10 3. 1 C-空间障碍概述 11 3. 2 避障路径规划概述 12 3.2.1 环境描述 12 3.2.2 规划方法介绍 14 3.2.3 机械臂避障算法分析设计 15 3. 3 建立C-空间障碍 16 3.3.1 二维平面C-空间障碍计算 16 3.3.2 三维空间C-空间障碍计算 20 3. 4 机械臂避障路径规划 24 3.4.1 建立C-空间障碍栅格模型 25 3.4.2 避障(自由)路径规划概述 28 3.4.3 基于A