2016自控理论系统方框图.pptVIP

§2-3 系统方框图 4．绘制 例2-7 绘制例2-6速度控制系统的方框图 二. 方框图的等效变换 等效变换前后应保证： ①前向通路的传递函数乘积保持不变； ②回路中传递函数乘积保持不变。 (二)相加点和分支点的等效移动 方框图化简步骤 例2-8（环节合并的例子） 例2-9 用方框图变换法求RC网络的传递函数。 (3)绘方框图 有三个相互交叉的闭环 三.闭环系统传递函数 (3) N(s)作用下的闭环传函: (R(s)=0) 四.多变量控制系统及传递函数 * 一. 基本概念 1.?? 定义 由具有一定函数关系的环节组成的，且标 有信号流向的图。 2．组成 由方框, 信号线, 相加点, 引出点(分支点)组成。 3.意义 （1）根据方框图可了解系统中信号的传递过程和各环节之间的联系。 （2）利用方框图的等效化简，可求出输出与输入间的传递函数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 先绘各部分的方框图，再按信号传递关系连接成整个系统的方框图。对复杂系统。可按下列顺序整理方程组。 (1) 以输出量作为第一个方程左边的量; (2) 从第二个方程开始,每个方程左边的量是上一方程右边的中间变量; (3) 输入量至少要在一个方程的右边出现。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 解 由式(2-36) ～式(2-41)列方程 N1 N2 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 结论：方框图也是系统的一种数学模型。方框图及其运算是分析系统或求取系统传递函数的有效方法。 Ur Ue G1 G2 Gf U1 U2 G3 Gu Gm Ua N(s) + Mc(s) Uf N1 N2 先绘各部分的方框图，再按信号传递关系连接。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 方框图变换所遵循的原则 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （一）环节的合并 三种基本连接方式 串 联 并 联 反 馈 G1 G2 G2 G1 ± G1·G2 G1±G2 G H Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 开环传递函数: G(s)H(s) 前向通道传递函数: G(s) 闭环传递函数 单位负反馈 反馈通道传递函数: H(s) G(s) H(s) E(s) R(s) C(s) B(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.分支点移动 2.相加点移动 3.相加点变位 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ②相邻相加点可互换位置、可合并… (三)方框图等效变换方法 ① 三种典型结构可直接用公式 ③相邻引出点可互换位置、可合并… 注意事项： 不是典型结构不可直接用公式 引出点、相加点相邻，不可互换位置 Evaluation only. Created with Aspose