自动控制原理ZKYL03-04综述.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-6 线性系统的稳态误差计算 控制系统的稳态误差，是系统控制准确度(控制精度)的—种度量，通常称为稳态性能。 在控制系统设计中，稳态误差是一项重要的技术指标。 控制系统的稳态误差是控制系统设计的任务之一，应尽量减小系统的稳态误差，或者消除。 原理性稳态误差： 线性控制系统由系统结构(或：类型)、输入作用形式等所产生的稳态误差。 把在阶跃函数作用下： 没有原理性稳态误差的系统，称为----无差系统； 具有原理性稳态误差的系统，称为----有差系统。 1. 误差和稳态误差 2. 系统类型 3. 阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数 4. 斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 5. 加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 8. 减小或消除稳态误差的措施 * 控制系统结构图如图所示 误差（偏差/输入端的偏差） 系统误差传递函数： 误差的时域表达式为： 根据拉氏变换的终值定理，得系统的稳态误差为： 由ess的公式可知： ess与开环传递函数G (s)H(s) 的结构和输入信号R(s)