自动控制原理(学习)综述.ppt

自动控制原理 1.1自动控制及自动控制理论的发展简述 1.2自动控制的基本原理与方式 1.3自动控制系统的分类 1.4对自动控制系统的基本要求 2.1控制系统的微分方程 2.2传递函数 2.3动态结构图与梅森公式 2.4控制系统的几种常用传递函数 二、开环系统的频率特性 1. 奈氏图 把特殊点找出来，然后用平滑曲线将它们连接起来。 2. 伯德图 将各环节的对数频率特性曲线相加，即为开环系统 的对数频率特性曲线。 3. 根据伯德图确定传递函数 三、奈奎斯特稳定判椐 设有p 个不稳定极点 当ω=0 →∞ 闭环系统稳定 否则不稳定 曲线逆时针方向绕(-1,j0)点pπ角 ) G(j ω ) H(j ω 若系统开环传递函数中包含有υ个积分环节，将曲线逆时针方向修正υ90o后，再使用奈氏判据。 四、系统性能分析 低频段 系统稳态性能 中频段 系统动态性能 高频段 抗扰性能 γ 平稳性 快速性 c ω 六、典型Ⅰ和典型Ⅱ系统是工程设计中常用的预期模型，其频域分析有很重要的工程实际意义。 五、系统频域性能指标 开环频域指标: ωc、γ;闭环频域指标(主要有Mr、ωr、ωb) 控制系统的校正 第6章 6.1系统校正概述 6.2串联超前校正 6.3串联滞后校正 6.4串联滞后－超前校正 6.5串联校正的期望特性法 6.6PID校正装置及PID