第3章线性控制系统的能控性和能观性20151015-副本概述.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3.9.3最小实现 1.最小实现的定义 传递函数W(s)的一个实现： 如果W(s)不存在其它实现： (9) (10) 2.寻求最小实现的步骤 传递函数阵W(s)的一个实现∑： 为最小实现的充分必要条件是∑(A，B，C)既是能控的又是能观的： 这个定理的证明从略。根据这个定理可以方便的确定任何一个具有严格的真有理分式的传递函数阵W(s)的最小实现。一般可以按照如下步骤来进行。 1)对给定传递函数阵W(s)，先初选出一种实现∑(A，B，C)：通常最方便的是选取能控标准型实现或能观标准型实现。 3.10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 既然系统的能控且能观性与其传递函数阵的最小实现是同义的，那么 能否通过系统传递函数阵的特征来判别其状态的能控性和能观性呢?可以 证明，对于单输入系统、单输出系统或者单输入单输出系统．要使系统是 能控并能观的充分必要条件是其传递函数的分子分母间没有零极点对消。 可是对于多输入多输出系统来说，传递函数阵没有零极点对消，只是系统 最小实现的充分条件，也就是说，即使出现零极点对消，这种系统仍