第4章根轨迹概述.ppt

4.5.1 已知根轨迹增益Kr确定闭环极点 闭环系统的性能由闭环传递函数的零、极点来决定，系统的闭环极点可通过根轨迹图来确定，而闭环零点为前向通道传递函数G(S)的零点和反馈通道传递函数H(s)的极点组成。 由控制系统的根轨迹图可以确定根轨迹增益与控制系统的性能的关系。 （1） 稳定性及稳定条件 由根轨迹图可以确定根轨迹都位于s左平面时增益Kr的取值范围。 （2）运动形式 由根轨迹图可以确定系统响应为单调变化或衰减振荡形式时的Kr数值范围。 （3）暂态性能指标 可由根轨迹确定的主导极点来估算。 * 第4章 根轨迹分析法 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的方法 4.3 参量根轨迹 4.4 零度根轨迹 4.5 用根轨迹分析系统性能 4.6 MATLAB用于根轨迹分析 * 4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1 根轨迹 4.1.2 根轨迹方程 * 4.1.1 根轨迹 设系统的结构如图所示。其中，Ｋｒ为零、极点形式下开环传递函数的放大系数，也称为根轨迹增益。 系统的闭环传递函数为 闭环特征方程式为 特征根为 * 1）０＜Ｋｒ＜１时，系统有两个不相等的实数根，呈过阻尼状态。 结合关于高阶系统的分析一节，可得出以下几点： 2）当Ｋｒ＝１时，特征根为两个相等的实数根，系统呈临界阻尼状态。 3