06分析动力学5第二类拉氏方程的古典研究.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之第二类拉氏方程的古典研究 本节内容 问题1：T是否仅为广义速度的平方？ 问题2：为什么L＝T－V？ 问题3：系统是否有守恒量，是哪些？ 内容1：第二类拉氏方程的结构 内容2：陀螺力、耗散力 内容3：第一积分 动能的结构 对于定常约束(变换) T0 = 0; T1 = 0 动能的结构（例） X Y x y 坐标系xyz以定角速度?转动 取 为系统的广义坐标： 动能： 广义能量积分 将拉氏方程乘以广义速度： 如果系统主动力皆有势，计算拉格朗日函数L对时间t的导数： 上两式相加： 广义能量积分 当 时，有： —广义能量积分，或Jacobi积分 欧拉齐次式定理： 拉格朗日函数可写为： 广义能量积分的物理意义 对于定常约束(变换)，有 ,故 机械能守恒 对于非定常约束(变换)： 广义能量守恒。 机械能守恒仅是广义能量守恒的特殊情形。 广义能量积分的物理意义 坐标系xyz以定角速度?转动 X Y x y 取 为系统的广义坐标： 非定常系统，其动能： 设系统势能： 广义能量积分的物理意义 则系统有广义能量积分： T2是系统在动坐标系中的动能， T0是系统随动坐标系运动的动能。 T0具有势能的特征，被称为离