08分析动力学7非完整系统.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之非完整系统 本节内容 问题1：对于刚体定点转动问题，如果用第二类拉氏方程求解，动能： 问题2：非完整系统广义坐标不独立？ 内容1：非完整约束的例子 内容2：准速度和准坐标 问题3：拉氏方程中的求导复杂 内容3： Appell方程 非完整系统-例1：带横纹的小轮 X Y ? 纯滚动。小轮半径R，轮心的位置为(x,y)，小轮绕自身轴的转角为?。 O2 O1 (x,y) 轮与地面的接触点轴向的速度为0： 与理力中的纯滚动的不同？ X Z O Y ?2 ?1 O2 O1 B A (x,y,0) (x,y,R) ? 车轮半径R，连轴(O1O2)长2a，轮与地面的接触点位A和B。 A和B的坐标： X Y ? 轮A在周向和轴向的速度为0： 描述系统位形的参数个数：5 非完整系统-例2：两轮小车 X Y ? 轮B在周向和轴向的速度为0： 整理： 描述系统位形的参数个数：4 非完整系统-例2：两轮小车 非完整系统-例2：两轮小车 X Z O Y ?2 ?1 O2 O1 B A (x,y,0) (x,y,R) ? 系统自由度数：2 非完整系统-例3：粗糙平面上滚动的圆球 1.自由运动为6个自由度； 2.在平面上运动，1个完整约束； 3.纯滚动，球与平面的接触点速度为0，2个非完整约束 4.圆球的广义坐标数5，自