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OpenGL之坐标转换下面这篇文章详细讲述了OpenGL里的坐标转换，清晰，明了。但是其所谓的渲染管线只包括modelview 转换 和 投影变换，我觉得不是这样的。这只是从坐标角度吧。比如什么顶点着色、光栅化、送至帧缓存都没有涉及到。 原文地址：/zhulinpptor/article/details/5897102 1.?OpenGL?渲染管线 OpenGL渲染管线分为两大部分，模型观测变换(ModelView Transformation)和投影变换(Projection Transformation)。做个比喻，计算机图形开发就像我们照相一样，目的就是把真实的场景在一张照相纸上表现出来。那么观测变换的过程就像是我们摆设相机的位置，选择好要照的物体，摆好物体的造型。而投影变换就像相机把真实的三维场景显示在相纸上一样。下面就分别详细的讲一下这两个过程。 1.1模型观测变换 让我们先来弄清楚OpenGL中的渲染管线。管线是一个抽象的概念，之所以称之为管线是因为显卡在处理数据的时候是按照一个固定的顺序来的，而且严格按照这个顺序。就像水从一根管子的一端流到另一端，这个顺序是不能打破的。先来看看下面的图1： ???????????????????? 图1 OPENGL渲染管线????????????????????????????????? 图中显示了OpenGL图形管线的主要部分，也是我们在进行图形编程的时候常常要用到的部分。一个顶点数据从图的左上角(MC)进入管线，最后从图的右下角(DC)输出。MC是Model Coordinate的简写，表示模型坐标。DC是Device Coordinate的简写，表示设备坐标。当然DC有很多了，什么显示器，打印机等等。这里DC我们就理解成常说的屏幕坐标好了。MC当然就是3D坐标了(注意：我说的3D坐标，而不是世界坐标)，这个3D坐标就是模型坐标，也说成本地坐标(相对于世界坐标)。MC要经过模型变换(Modeling Transformation)才变换到世界坐标，图2： 图2 世界坐标系和模型坐标系 变换到世界坐标WC(World Coordinate)说简单点就是如何用世界坐标系来表示本地坐标系中的坐标。为了讲得更清楚一些，这里举个2D的例子。如图3： 图3 世界坐标系和模型坐标系的计算 图中红色坐标系是世界坐标系WC，绿色的是模型坐标系MC。现在有一个顶点，在模型坐标系中的坐标为(1,1)，现在要把这个模型坐标转换到世界坐标中来表示。从图中可以看出，点(1,1)在世界坐标系中的坐标为(3,4)，现在我们来通过计算得到我们希望的结果。首先我们要把模型坐标系MC在世界坐标系中表示出来，使用齐次坐标(Homogeneous Coordinate )可以表示为矩阵(注意，本教程中使用的矩阵都是以列向量组成)：其中，矩阵的第一列为MC中x轴在WC中的向量表示，第二列为MC中y轴WC中的向量表示，第三列为MC中的原点在WC中的坐标。对齐次坐标系不了解的同学，请先学习游戏数学方面的知识。有了这个模型变换矩阵后，用这个矩阵乘以在MC中表示的坐标就可以得到该坐标在世界坐标系中的坐标。所以该矩阵和MC中的坐标(1,1)相乘有: 这也正是我们需要的结果。现在让我们把相机坐标也加进去，相机坐标也称为观测坐标(View Coordinate)，如图4和图5。 图4 ModelView变换的三个坐标系 图5 ModelView变换计算 来看看MC坐标中的点(1,1)如何在相机坐标中表示。从图5中可以直接看出MC中的点(1,1)在相机坐标系VC中为(-2,-2)。和上面同样的道理，我们可以写出相机坐标系VC在世界标系WC中可以表示为： 那么世界坐标系中的点转换为相机坐标系中的点我们就需求VC的逆矩阵： 那么世界坐标系WC中的点(3,4)在相机坐标系VC中坐标为： 上面的变换过程，就是可以把模型坐标变换为相机坐标。在OpenGL中，当我们申明顶点的时候，有时候说的是世界坐标，这是因为初始化的时候世界坐标系、模型坐标系和相机坐标系是一样的，重合在一起的。所以OpenGL中提供了模型观测变换，它是把模型坐标系直接转换为相机坐标系，如图4。现在我们已经计算得到了VC-1和MC，如果把VC-1和MC相乘，就可以得到模型坐标在相机坐标中的表示。为了得到模型坐标系中的坐标在相机坐标系中的表示，这就是OpenGL中的ModelView变换矩阵。这也是ModelView变换的名字的由来，它是通过了上面两个步骤得到的。那么这里，ModelView变换矩阵M为： 现在只要用上面的模型观测矩阵M乘以模型坐标系MC中的坐标就可以得到相机坐标系中的坐标了。模型观测变换的关键就是要得到相机坐标系中的坐标，因为光照等计算都是在这个这个坐标系中完成