超前校正系统分析与设计.doc

题 目: 超前校正系统分析与设计 初始条件：某单位反馈控制系统结构图如下： 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 求K=70000时的相位裕度和幅值裕度 求相位裕度为70°时的K值 求相位裕度为0°时的K值 用Matlab绘制K＝5000时的Bode图和Nyquist图 用Matlab绘制根轨迹 K=100000，扰动为阶跃信号，为使稳态误差≤0.1，允许的扰动信号的最大幅值是多少？（输入信号为0） 如果实际扰动大于上一步计算的允许值，怎样解决？详述理由 认真撰写课程设计报告。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 2 撰写报告 1 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 摘要 3 超前校正系统分析与设计 4 1、求未知参数 4 1.1系统分析 4 1.2 求K=70000时的相位裕度和幅值裕度 4 1.3 相角裕度为70时K值大小 5 1.4 相角裕度为0时K值大小 6 2.用matlab画相应图形 7 2.1当K=5000时，其Bode图和Nyquist图 7 2.2 用Matlab绘制根轨迹 9 3.允许的扰动信号的最大幅值 9 4.扰动的解决方法 10 5.心得体会 10 参考文献 11 本科生课程设计成绩评定表 12 摘要 MATLAB是一个包含大量计算算法的集合。其拥有600多个工程中要用到的数学运算函数，可以方便的实现用户所需的各种计算功能。函数中所使用的算法都是科研和工程计算中的最新研究成果，而前经过了各种优化和容错处理。在通常情况下，可以用它来代替底层编程语言，如C和C++ 。在计算要求相同的情况下，使用MATLAB的编程工作量会大大减少。MATLAB的这些函数集包括从最简单最基本的函数到诸如矩阵，特征向量、快速傅立叶变换的复杂函数。函数所能解决的问题其大致包括矩阵运算和线性方程组的求解、微分方程及偏微分方程的组的求解、符号运算、傅立叶变换和数据的统计分析、工程中的优化问题、稀疏矩阵运算、复数的各种运算、三角函数和其他初等数学运算、多数组操作以及建模动态仿真等。MATLAB对一单位反馈系统进行滞后-超前校正。通过运用MATLAB的相关功能，绘制系统校正前后的伯德图、根轨迹和阶跃响应曲线，并计算校正后系统的时域性能指标。 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。系统校正的常用方法是附加校正装置。按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。按校正装置的特性不同，又可分为PID校正、超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。 在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可以考虑采用串联滞后校正。此外，如果待校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态性能不能满足指标要求，也可以采用串联滞后校正以提高系统的稳态精度，同时保持其动态性能仍然满足性能指标要求。 关键字：超前-滞后校正 MATLAB 伯德图 时域性能指标 超前校正系统分析与设计 1、已知某一参数求未知参数 1.1系统分析 由结构图可列以下几式： G= 1-1 G= 1-2 = GG 1-3 将1-1、1-2式代入1-3式中，得系统开环传递函数： = 1-4 1.2 求K=70000时的相位裕度和幅值裕度 当K=70000时，带入1-4式中，用matlab计算，得： num=[70000 70000] den=conv([1 5 0],[1 110 1000]); [kg,r,wg,wc]=margin(tf(num,den)) Kg=2.918 r=17.077 故相角裕度 r=17.0077 幅值裕度 h=20lg=7.2035 1.3 相角裕度为70时K值大小 利用matlab画伯德图，取不同K值，采用夹逼法得当相角裕度为70时K值的值，函数流程如下： Num=[1200 12000] Den=conv([1 5 0],[1 110 1000]) [kg,r,wg,wc]=margin(tf(num,den)) Kg=13.3688 r=71.7675 Num=[1300 1