第102講理论力学(十二)(2010年新版).docVIP

[例4-3-5] 小车A重Q，下悬一摆如图4—3—12所示。摆按规律φ=φ0sinkt摆动，设摆锤B重为P，摆长为J，摆杆重量及各处摩擦均忽略不计。若运 动开始时系统的质心速度等于零，试求小车的运动方程。 [解] 以小车和摆锤所组成的质点系为研究对象。作用于该质点系上的外力有重力P、Q和轨道的铅垂反力N。选取坐标Oxy如图所示，y轴通过系统的质心C。由于作用于该质点系上的所有外力在x方向上的投影的代数和等于零，因此质点系的质心的运动沿c方向守恒，即vcx=常量。又因系统原来是静止的，所以vcx=dxc/dt=0,xc=常量，因此质点系的质心的水平位置应保持不变，由于y轴通过质心，故xc=0。当摆锤至任意位置时，质点系质心坐标为 既 由图示坐标关系得 将式(3)代入式(2)得 式(4)即为小车的运动方程。 （四）解题注意事项： 1．由于动量定理与质心运动定理均由牛顿定律导得，故定理中的运动量(速度、加速度等)必须是相对惯性参考系的。 2．受力图中只需画出外力，不图示内力，并根据系统所受的外力来判别系统的动量或质心的运动是否守恒。 3．计算多刚体系统的动量时，可用关系式 式中 vc为系统质心的速度；vic为i刚体的质心速度。具体计算用它的投影式。 4．应用质心运动定理时，可用关系式 求解系统质心的加速度，也可以将质心矢径求两阶导数得到。一般，当多刚体系统的各质心加速度容易求得时用前者较方便。 三、动量矩定理 质点或质点系动量矩定理建立了质点或质点系的动量矩的变化与作用于其上的外力系主矩之间的关系，可用以解决动力学两类问题。 （一）动量矩的概念 动量矩是某瞬时，质点或质点系绕某点或某轴转动时机械运动强弱的一种度量。其数学表达式分述如下。 1.质点对固定点O的动量矩 式中 r为质点对定点O的矢径。动量矩矢量是定位矢量，应画在O点。其单位是kg·㎡／s或N·m·s。 2．质点系对固定点O的动量矩 3. 质点系对过定点O的正交坐标系各轴的动量矩 4，定轴转动的刚体对转轴c的动量矩 （二）转动惯量及其平行轴定理 1．转动惯量 刚体的转动惯量是刚体转动时惯性的度量。其表达式如表4-3-2所列。 刚体的转动惯量永为正值，并与刚体的质量及质量分布有关。其单位是kg·㎡。 回转半径并不是刚体上某个实际尺寸，而是设想刚体的质量集中在与z轴相距为ρz的点上，此集中质量对z轴的转动惯量与刚体对z轴的转动惯量相等。 2.转动惯量的平行轴定理 式中，z轴通过质心C且与z’轴平行，M是刚体的质量，d为z’与z轴之间的距离。 （三） 动量矩定理 质点系动量矩定理的表达式随矩心不同而有所改变，具体列于表4-3-3。 表4-3-3中Hcr是在相对随质心平动坐标系的运动中，质点系对质心的动量矩；∑mc是作用在质点系上所有外力对质心的主矩。 （四）刚体平面运动微分方程 式中 Jc是刚体对通过质心且与运动平面垂直的轴的转动惯量。 （五）例题 [例4-3-6] 一软绳跨在滑轮上，其两端一为重W的人，一为与人等重的物体。开始时，人与物体均静止不动。令人沿着绳子向上，问人能否上升?物体将上升还足下降?设滑轮与绳子的质量以及轴承中的摩擦力均可略去不计。 [解] 1．对象：选整个系统为研究对象。 2．受力分析：作用于此系统卜的外力有轴承反力、重力W，显然这些力对轴O的矩之和始终为零。 即 故系统对z轴的动量矩保持守恒。 3．运动分析并计算动量矩 运动开始时系统中所有物体处于静止，系统的动量矩为 Hzl=0 令人沿着绳子向上，因此，必然要引起重物上升，才能保持系统对O轴动量矩为零。设某一瞬时，人相对于绳子的速度为vr，而重物上升的速度为v。注意到重物上升的速度就是绳子中下运动的速度。因此，人的绝对速度va=vr-v0。设滑轮的半径为r，则此时系统的动量矩为 4．应用动量矩定理求解 由于系统对c轴动量矩守恒，故有 即 解得 同时得到 由此可见，人与重物以相同的速度上升；并且看到，在任何瞬时，重物上升的速度总是等于人相对于绳子的速度的一半。 [例4—3—7] 一飞轮由直流电机带动，已知电机产生的转矩M与其角速度的关系为：M=M1(1－ω/ω1)。式中，Ml表示电机的起动转矩，叫表示电机无负载时空转角速度，且M1与ω1都是已知量。设飞轮对O轴的转动惯量为J0，作用在飞轮上的阻力矩MF为常量，如图4—3—21所示。当MMF时，飞轮开始起动，求角速度O随时间t的变化规律。 [解] 本题为已知作用于飞轮上的力矩M与MF，求飞轮的转动规律，属动力学第二类问题。可根据刚体绕定轴转动的微分方程，通过积分求得飞轮的角速