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3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 考虑系统： 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 两边积分得： 将 左乘 后求导得： 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 更一般的形式为： 系统的动态响应由两部分组成：一部分是由初始 状态引起的系统自由运动，叫做零输入响应； 另一部分是由控制输入所产生的受控运动，叫做 零状态响应。 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 零输入响应： 零状态响应： 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 关于零状态响应： 输入等价状态： 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 关于零状态响应： 1） 几何表征 几何上代表状态空间中由各个时刻输入作用等价状态的变换点构成的一条轨迹。 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 2） 运动属性 零初态响应在运动属性上属于输入驱动下的强迫运动。 3.4 线性时不变系统的 状态转移矩阵 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4.1 基本概念 线性时不变系统状态方程的解 称矩阵指数 为线性定常系统的状态转移矩阵。 称矩阵指数 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4.1 基本概念 线性时不变系统状态方程的解 状态转移矩阵。 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4.1 基本概念 零输入响应： 代入齐次状态方程： 状态转移矩阵： 3.4