Yaskawa机器人1---基础篇.ppt

程序编辑锁定 操作：在主菜单下选择{JOB}→ 选择 {JOB} → 选择在该菜单下 {DISPLAY}→ 选择 {JOB HEADER} → 选择 “EDIT LOCK” （示教锁），设定为“开” 8 程序内容编辑 程序内容选定： 操作：移动光标到程序显示画面的指令区域→ 按下 [SHIFT] + [SELECT] →移动光标到结束行。 光标移动命令区域 结束行 开始行 程序内容复制： 操作：在主菜单下选择{EDIT} → 选择 {COPY} 程序内容剪切： 操作：在主菜单下选择{EDIT} → 选择 {CUT} 程序内容粘贴： 操作：直接移动光标到所需位置。→在该菜单下选择{EDIT} → 选择 {PASTE} → 选择 “YES” 程序内容反向粘贴： 操作：直接移动光标到所需位置。→在该菜单下选择{EDIT} → 选择 {REVERSE PASTE} → 选择 “YES” 实际操作(六) JOB 编辑操作 JOB 内容编辑 简单示教程序编制 五 同步文件定义 机器人同步运行实例 打开Conveyor Condition File 操作:在主菜单选择{ROBOT} →选择 {CV CONDITION} → 选择所要选择的文件号(1-3) Conveyor condition file 的设定: 1. FILE NO（1 TO 3）:文件号的选择,一般有三个（XYZ方向）,集体要看同步控制板的配置。 2. USED STATUS（USED/NOT USED）：使用状态 选择。 3. PORT NO：控制连接口的选择。CN1---CN3。 4. BROKEN LINE DETECT（ON/OFF）：是否断开侦测选择。 5. ENCODER INPUT（ENCODER/VIRTUAL ENCODER）：同步跟踪时，实际编码器与虚拟编码器的连接选择。 6. ENCODER SIGN(FORWARD/REVERSE):指定编码器脉冲信号的正向与反向功能,如果定义为REVERSE是其机器人同步方向与输送信号方向相反. 7.CORRECTION(FORWARD/REVERSE):FORWARD 选择时其输送设备与机器人同步方向同向;反之,则选择REVERSE. 8. TRACKING(ROBOT AXIS/BASE AXIS):同步跟踪的选择,BASE AXIS 选择时将以外部轴和输送设备同步;ROBOT AXIS 选择时则需要三个参考点来定义用户的坐标,通过选择用户坐标的方向来选择同步跟踪的方向. 9.USER COORD NO(1-24):第八项如果选择“ROBOT AXIS”选择用户坐标系的X轴作为同步跟踪的方向。 10.BASE AXIS(X/Y/Z):第八项如果选择“BASE AXIS”定义基础坐标的轴作为同步跟踪的方向。 11.POSITIONAL RESOLUTION(0 TO 999.99um）编码器的每一个脉冲对应的输送设备移动的距离，依实际的移动来计算。 12。VIRTUAL CONVEYOR SPEED（-32767 TO +32767 mm/sec）虚拟编码器的速度设定。其在输送设备不动的情况下可以使用虚拟编码器来模拟设备的示教动作。 13.AVERAGE TRAVEL TIME(0 to 3000 ms):输送设备运行是检测速度的周期,设定值会影响运行的稳定性.采样周期. 14. RESET SIGNAL MONITORING (0 to 65535 ms):在执行SYSTART指令时，对于指定的传送装置，若没有编码器复位信号，需要设定传送装置回到原始位置的等待时间。 15. CONVEYOR SPEED DOWN MODE (EXECUTE /ALARM/PAUSE JOB):输送设备运行速度低与设定的最低速度时,机器人处理方式的定义.1 EXECUTE:机器人正常执行操作;2 ALARM:实际运行速度低于设定的最低速度0.1秒后机器人机器人报警,停止执行动作;3 PAUSE JOB:机器人的示教动作停止,但是机器人与输送设备保持同步运行. 16. CONVEYOR LOWER LIMIT SPD (0 to 65535 mm/sec):输送设备最低速度的设定,如果发生实际运行速度低于最低设定速度机器人将按第15项的定义来执行. 17. VIRTUAL ENCODER INPUT (IN#000 to IN#256):虚拟速度在机器人内部I/O的输入接口定义. 18. VIRTUAL ENCODER OUTPUT (OUT#000 to OUT#256):虚拟速度在机器人内部I/O的输出接口定义. 基本轴 腕部轴 TCP运动方式： 实例： 1 2 3 4 5 6 7 8 9