《自动控制原理》指导书内容.doc

目　 　 录 一 实 验 要 求 2 二 TKKL-1型控制理论电子模拟实验箱使用说明书 3 三 试验部分 8 实验一 控制系统典型环节的模拟 8 实验二 一阶系统的时域响应及参数测定 13 实验三 二阶系统的瞬态响应分析 15 实验四 三阶系统的瞬态响应及稳定性分析 18 实验五 PID控制器的动态特性 21 实验六 自动控制系统的动态校正 24 实验七 典型环节频率特性的测试 30 实验八 线性系统的频率特性的测试 35 实验九 信号的采样与恢复 39 实验十 典型非线性环节的模拟 41 实验十一 非线性系统的相平面分析 45 附录 48 一 实 验 要 求 一、实验前必须充分预习，完成指定的预习任务。 二、用仪器和实验箱前必须了解其性能、操作方法及注意事项，在操作时应严格遵守。 三、实验时接线要认真，相互仔细检查，确定无误才能接通电源。 四、实验时应注意观察，若发现有破坏性异常现象，例如元件冒烟、发烫或有异味等，应立即关断电源，保持现场，报告指导老师。找出原因、排除故障，经指导老师同意后再继续做实验。 五、实验过程中需要改接线时，应关断电源后才能拆、接线，使用自锁紧插头时，严禁用力拉线，拆线时，应手捏线端并旋转轻微向上用力拔起，以防线被拉断。 六、实验过程中要仔细观察实验现象，记录实验结果（数据、波形、现象）。所记录的实验结果经指导老师审阅签字后再拆除实验线路。 七、实验结束后，必须关断电源、拔出电源插头，并将仪器、设备、工具、导线等按规定整理。 八、实验后每个学生必须按要求独立完成实验报告。 二 TKKL-1型控制理论电子模拟实验箱使用说明书 本模拟实验箱能完成《自动控制理论》教程的主要实验内容，它可以模拟控制工程中的各种典型环节和控制系统,并对控制系统进行仿真研究,使学生通过实验对自动控制理论有更深一步地理解。并提高分析与综合系统的能力。 本模拟实验箱集实验模块、扫频电源、直流数字电压表、交流毫伏表、稳压电源、信号源、频率计于一体，结构紧凑，性能稳定可靠，实验灵活方便，有利于培养学生的动手能力。 组成和使用 实验箱的供电 实验箱的后方设有带保险丝管（1A）的220V单相交流电源三芯插座，另配有三芯插头电源线一根。箱内设有四只降压变压器，为实验板提供多组低压交流电源。 一块大型（435mm×325mm）单面敷铜印刷线路板，正面印有清晰的各部件及元器件的图形、线条和字符，并焊有实验所需的元器件。 该实验板包含着以下各部分内容： （1）正面左下方装有电源总开关一只，控制总电源。 （2）100多个高可靠的自锁紧式、防转、叠插式插座。它们与固定器件、线路的连接已设计在印刷线路板上。 这类锁紧式插件，其插头与插座之间的导电接触面很大，接触电阻极其微小（接触电阻≤0.003Ω，使用寿命＞10000次以上），在插头插入时略加旋转后，即可获得极大的轴向锁紧力，拔出时，只要沿反方向略加旋转即可轻松地拔出，无需任何工具便可快捷插拔，同时插头与插头之间可以叠插，从而可形成一个立体步线空间，使用起来极为方便。 （3）扫频电源 采用可编程器件ispLSI1032和单片机AT89C51设计而成，可在15Hz～80KHz的全程范围内进行扫频输出，提供11档扫速，亦可选定点频输出。此外还有频标指示，亦可显示输出频率等。扫频电源的使用见实验指导书附录。 （4）直流稳压电源 提供一路(15V和(5V直流稳压电源，在电源总开关打开的前提下，只要打开信号源开关，就会有相应的电压输出。 （5）信号源 本实验箱的信号源包括两部分：阶跃信号发生器和函数信号发生器。 阶跃信号发生器：阶跃信号发生器主要为本实验箱提供单位阶跃信号而设计的。当按下白色按钮时,输出一负的阶跃信号,其幅值约 (-0.9V~-2.45V)之间可调。 函数信号发生器：函数信号发生器主要是为本实验箱中所需的超低频信号而专门设计的。它由单片集成函数信号发生器ICL8038及外围电路组合而成。其输出频率范围为0.25Hz～1.55KHz，输出幅度峰峰值为0～10VP-P。 使用时只要开启“函数信号发生器”开关，此信号源即进入工作状态。 两个电位器旋钮用于输出信号的“幅度调节”（左）和“频率调节”（右）。 将上面一个短路帽放在1、2两脚处，输出信号为正弦波；将其置于3、4两脚处，则输出信号为三角波；将其置