智能控制理论及应用1.ppt

智能控制理论及应用 参考教材 智能控制（第2版）[刘金琨] 智能控制理论及应用-王耀南 著 第一章 绪论 1.1 学习智能控制的意义 《智能控制》在自动化课程体系中的位置 1.2 智能控制的产生和发展 传统控制方法包括经典控制和现代控制，是基于被控对象精确模型的控制方式，缺乏灵活性和应变能力，适于解决线性、时不变性等相对简单的控制问题，难以解决对复杂系统的控制。在传统控制的实际应用遇到很多难解决的问题，主要表现以下几点： （1）实际系统由于存在复杂性、非线性、时变性、不确定性和不完全性等，无法获得精确的数学模型。 （2）某些复杂的和包含不确定性的控制过程无法用传统的数学模型来描述，即无法解决建模问题。 1.2 智能控制的产生和发展 （3）针对实际系统往往需要进行一些比较苛刻的线性化假设，而这些假设往往与实际系统不符合。 （4）实际控制任务复杂，而传统的控制任务要求低，对复杂的控制任务，如机器人控制、CIMS、社会经济管理系统等复杂任务无能为力。 在生产实践中，复杂控制问题可通过熟练操作人员的经验和控制理论相结合去解决，由此，产生了智能控制。智能控制将控制理论的方法和人工智能技术灵活地结合起来，其控制方法适应对象的复杂性和不确定性。 1.2 智能控制的产生和发展 1.2 智能控制的产生和发展 1.2 智能控制的产生和发展 1.2 智能控制的产生和发展 1）萌芽期（1960－1970） 1.2 智能控制的产生和发展 2）形成期（1970－1980） 1.2 智能控制的产生和发展 3）发展期（1980－ ） 1.3 智能控制的定义和特点 智能控制是一门交叉学科，著名美籍华人傅京逊教授1971年首先提出智能控制是人工智能与自动控制的交叉，即二元论。美国学者G.N.Saridis1977年在此基础上引入运筹学，提出了三元论的智能控制概念，即 IC=AC∩AI∩OR 式中各子集的含义为 IC——智能控制（Intelligent Control） AI——人工智能（Artificial Intelligence） AC——自动控制（Automatic Control） OR——运筹学（Operational Research） 1.3 智能控制的定义和特点 人工智能（AI） 是一个用来模拟人思维的知识处理系统，具有记忆、学习、信息处理、形式语言、启发推理等功能。 自动控制（AC） 描述系统的动力学特性，是一种动态反馈。 运筹学（OR） 是一种定量优化方法，如线性规划、网络规划、调度、管理、优化决策和多目标优化方法等。 1.3 智能控制的定义和特点 1.3 智能控制的定义和特点 智能控制的定义 IEEE定义：智能控制必须具有模拟人类学习和自适应的能力。 1.3 智能控制的定义和特点 智能控制的特点 应能为复杂系统（如非线性、快时变、多变量、强耦合、不确定性等）进行有效的全局控制，并具有较强的容错能力； 是定性决策和定量控制相结合的多模态组合控制； 其基本目的是从系统的功能和整体优化的角度来分析和综合系统，以实现预定的目标，并应具有自组织能力。 是同时具有以知识表示的非数学广义模型和以数学表示的数学模型的混合控制过程，系统在信息处理上，既有数学运算，又有逻辑和知识推理。 1.4 智能控制的主要形式 1.4 智能控制的主要形式 组织级起主导作用，涉及知识的表示与处理，主要应用人工智能； 协调级在组织级和执行级间起连接作用，涉及决策方式及其表示，采用人工智能及运筹学实现控制； 执行级是底层，具有很高的控制精度，采用常规自动控制。 1.4 智能控制的主要形式 以模糊系统理论为基础的模糊控制 1.4 智能控制的主要形式 基于脑模型的神经网络控制 1.4 智能控制的主要形式 基于知识工程的专家控制系统 1.4 智能控制的主要形式 基于规则的仿人智能控制 1.4 智能控制的主要形式 各种方法的综合集成 1.5 智能控制的现状和发展趋势 智能控制的基础理论和方法研究； 智能控制系统结构研究； 知识系统和专家控制的研究； 模糊控制系统的研究； 神经网络控制系统的研究； 基于进化理论的学习控制研究； 模糊神经网络控制的研究； 智能控制与其它控制方法结合的研究 1.5 智能控制的现状和发展趋势 智能控制的应用 作为智能控制发展的高级阶段，智能控制主要解决那些用传统控制方法难以解决的复杂系统的控制问题，其中包括智能机器人控制、计算机集成制造系统（CIMS）、工业过程控制、航空航天控制、社会经济管理系统、交通运输系统、环保及能源系统等。下面以智能控制在运动控制和过程控制中的应用为例进行说明。 1.5 智能控制的现状和发展趋势 （1）在机器人控制中的应用 智能机器人是目前机器人研究中的热门课题