机械工程控制技术实验090428.ppt

课程安排 首次独立设课 实验地点——东一楼一楼中部 一、机械专业基础实验中心概况 总体架构 二、专业实验教学改革 职业能力培养 执业资格——双轨制 学历文凭和职业资格并重的两种证书制度 国家职业资格证书制度 职业资格等级设置及各等级的具体标准 中华人民共和国职业资格证书 培养良好的职业习惯 思想决定行为 What‘s Matlab？ Matlab是一个数学软件 机械工程控制基础实验 — Base on Matlab 选用Matlab进行实验的理由 软件好用与否固然重要，但同样重要、甚至更为重要的还是使用的人。 就像摄影里面那句话： 镜头重要 镜头后面的头更重要 Matlab起源 Matlab工具箱 Matlab包含一个以附加产品形式出现的特色应用解决方案 --- 工具箱 启动MATLAB 双击桌面上的MATLAB图标 MATLAB使用桌面 开始使用Matlab 在命令窗口提示符后输入你想运行的任何函数 或 变量运算 传递函数模型 (控制)系统仿真平台 — Simulink SIMULINK是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包 SIMULINK入门 SIMULINK库浏览器 Simulink 建模 SIMULINK模块库 Commonly Used Blocks (公共模块库) Continuous（连续模块库） Discrete (离散模块库） Logic Bit Operation (逻辑与位操作模块库) Ports Subsystems （端口与子系统模块库） Math Operation (数学模块库） Function Tables (函数与表格模块) Ports Subsystems Signal Attributes (信号与系统模块库） Sinks （接收器模块库） Sources (输入源模块库） User-Defined Functions Simulink与硬件设备接口1 在MATLAB环境下使用MEX命令将已编译好的C文件（通过SIMULINK编译）转换成DLL文件，然后再结合S－FUNCTION生成新的模块，调用该DLL文件。 依次点击SIMULINK模块库中的User-Defined Funcitons/ S-Function Examples/ C－files S-Function/ Basic C-MEX Template，便会在MATLAB的编译窗口（Editor）新建一个格式已有的C文件模版。更改此文件名称后（暂取为GetCurPos），再根据自定义模块的功能，分析运动控制器中所需要设定的运动模式、最大加速度、速度、PID值以及数据输出等等，结合运动指令在GetCurPos .C的编译窗口中编写相应代码。 Simulink与硬件设备接口2 编写好GetCurPos .C之后，在MATLAB的COMMAND窗口中输入： mex GetCurPos.c 会出现： Select a compiler: [1] Lcc C version 2.4 in F:\MATLAB\sys\lcc [0] None 即选择一个编译器。在这里一般选择VC++选项，直接在命令窗口中敲击编译器编号的数字键，然后回车，将会显示创建GetCurPos.dll文件成功。 在SIMULINK窗口下，针对当前需生成的模块在新建立的S-Function模块中填写相应的参数，并将模块名改为“GetCurPos”，与需要使用到的DLL文件一致即可。 时间响应分析实验 例：惯性环节 模块的在线帮助 求系统 的单位脉冲响应曲线 求系统 的正弦输入响应曲线 频率特性分析 频率特性 频率特性分析实验 例：绘制传递函数为 的系统的Nyquist图、Bode图 系统的稳定性 系统稳定性的Nyquist判据 例：若单位反馈系统的开环传递函数为 试绘出Nyquist图，并判断系统的稳定性 系统的相对稳定性 系统的 PID 校正 比例-积分-微分（PID）控制器是工业过程控制中最常见的一种控制器，特别适用于动态性能是线性的、且控制性能要求不太高的控制场合。 其主要功能有： 提供反馈控制； 通过积分作用消除稳态误差； 通过微分作用进行预测，以减小动态偏差； PID控制器 PID控制器传递函数 DRLink控制系统实验平台 基于软件总线和软件芯片的快速可重构计算机控制系统开发平台 DRLink控制系统实验平台 工程控制系统课程框图 控制系统类别——开环和半闭环 控制系统类别——全闭环 控制器 运动控制卡 实验中一维工