机械控制自学教材1.ppt

反馈元件 测量被控制量（输出量），产生反馈信号。 为便于传输，反馈信号通常为电信号。 注意：在机械、液压、气动、机电等系统中存在着内在反馈，这种反馈无须专门的反馈元件，是系统内部各参数相互作用产生的，如作用力与反作用力之间形成的直接反馈。 比较元件 对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号； 放大元件 对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱动执行元件实现控制功能。 执行元件 直接对受控对象进行操纵的元件；如电动机、液压马达等； 校正元件 用以改善系统控制质量的装置。 校正元件分为串联和并联两种。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为控制器。 实际的控制系统中，扰动总是不可避免的，扰动分为内部扰动和外部扰动，但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。 习题 自动控制系统方框图的绘制步骤(重点掌握)： （1）分析控制系统的工作原理，找出被控对象。 （2）分清系统的输入量、输出量。 （3）按照控制系统各环节的定义，找出相应的各个环节。 （4）按信息流动的方向将各个环节用元件方框和连线连接起来 例1.1设电热水器如下图所示。为了保持希望的温度，由温控开关接通或断开电加热器的电源。在使用热水时，水箱中流出热水并补充冷水。试说明该系统工作原理并画出系统的方框图。 解：在电热水器系统中，水箱内的水温需要控制，即水箱为被控对象。 水的实际温度是被控制量，或称为系统的输出量，设为TO；输入量为用户希望的温度（给定值），设为Ti；由于放出热水并注入冷水或水箱散热等原因而使水箱内水温下降成为该系统的主要干扰。 * 第一章 绪论 1—1机械工程控制论的含义 1、控制系统简介 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业：压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制 后来进入军事领域：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域：大系统、交通管理、图书管理等 2、控制的定义: 控制:对对象施加某种操作，使其产生所期望的行为。 例.[钢铁轧制]:轧出厚度一致的高精度铁板 自动控制:在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 存在温度控制,生铁成分控制,厚度控制,张力控制,等等。 例.典型控制系统：数控机床、机车、船舶及飞机自动驾驶、导弹制导等。 例.控制实例-液面控制 人工控制 自动控制 3、控制论: 定义：关于控制原理和控制方法的学科，研究事物变化和发展的一般规律。 控制三要素：被控对象、控制目标、控制装置 控制论强调： 1)所研究的对象是一个系统； 2)系统在不断地运动（经历动态历程、包括内部状态和外部行为）； 3)产生运动的条件是外因（外界的作用：输入、干扰） 4)产生运动的根据是内因（系统的固有特性） 控制论与其它学科结合，形成众多的分支学科。 控制论 经济学 社会学 生物学 工程技术 经济控制论 社会控制论 生物控制论 工程控制论 机械工程 机械工程控制论 共同的本质特点：通过信息的传递、处理与反馈进行控制。 4、机械工程控制论的研究对象与任务 机械工程控制论研究机械工程中广义系统的动力学问题。 （1）系统(广义系统): 按一定的规律联系在一起的元素的集合。 系统框图如下: 广义系统：具备系统要素的一切事物或对象，如机器 系统、生命系统、社会系统、生产系统、思维、学习等。 系统的层次性和相对性：系统的组成元素也可以是一个系统（子系统），整个系统又可以是更上一层系统的组成元素。 机械工程中的广义系统：元件、部件、仪器、设备、加工过程、测量、车间、部门、工厂、企业、企业集团等。 （2）动力学问题: 　系统在外界作用（输入或激励、包括外加控制与外界干扰）下，从一定初始状态出发，经历由其内部的固有特性（由系统的结构与参数所决定）所决定的动态历程（输出或响应）。 　　这一过程中，系统及其输入、输出三者之间的动态关系即为系统的动力学问题。 例.弹簧－质量－阻尼单自由度系统。 分析：这是同一个系统，不同的外界作用 对上例，需要研究的问题可归纳为以下三类： 1)系统的输入与系统的固有特性如何影响y(t)，三者之间表现为何种关系 。 2)系统确定并已知时，对系统施加何种输入，能使系统实现预期的响应。 3)对于确定的输入，系统应具有什么特性，才能使系统实现预期的响应。 上式中y(t)为微分方程的解，显然它是由系统的初始条件，系统的固有特性，系统的输入及系统与输