理论力学－第8章1.pptVIP

* TSINGHUA UNIVERSITY 第8章 动量定理及其应用 将适用于质点的牛顿第二定律扩展到质点系，得到质点系的动量定理、动量矩定理和动能定理，统称为质点系的动力学普遍定理。 质点系动力学普遍定理的主要特征是：建立了描述质点系整体运动状态的物理量（动量、动量矩和动能）与作用在质点系上的力系的特征量（主矢、主矩和功）之间的关系。 根据静力学中的结论，任意力系可向一点简化为一主矢和一主矩，当主矢和主矩同时为零时，该力系平衡；而当主矢和主矩不为零时，物体将产生运动。质点系的动量定理建立了质点系动量对时间的变化率与主矢之间的关系。 ? 动量定理及其守恒形式 ? 质心运动定理 ? 结论与讨论 第8章 动量定理及其应用 ? 参考性例题 质点系中所有质点动量的矢量和，称为质点系的动量，又称为质点系动量的主矢。即： 质点系的动量是度量质点系整体运动的基本特征之一。具体计算时可采用其在直角坐标系的投影形式。 质点的动量 —— 质点的质量与质点速度的乘积，称为质点的动量 质点系质心位矢公式: 式中，rC为质点系质心的位矢； vC为质心的速度；m为质点系的总质量。质点系的动量可改写为： 这表明，质点系的动量等于质点系的总质量与质心速度的乘积。这也表明，质点系的动量描述了质点系质心的运动。 质点的动量定理 —— 质点的动量对时间的一阶导数，等于作用在质点上的力。 微分形式的质点系动量定理(theorem of the momentum of the system of particles)： 质点系的动量对时间的变化率等于质点系所受外力系的矢量和（主矢）。 将上述方程两侧积分，便得到积分形式的质点系动量定理，也称为质点系的冲量定理(theorem ofimpulse)： 质点系动量在某个时间间隔内的改变量等于质点系所受外力冲量。 如果作用在质点系上的外力主矢恒等于零，由上述方程可知，质点系的动量保持不变。 这就是质点系动量守恒定理，式中C1为常矢量，由运动的初始条件决定。 实际应用质点系的动量定理时，常采用投影式： 若作用在质点系上的外力主矢不恒为零，但在某个坐标轴上的投影恒为零，则：质点系的动量在该坐标轴上守恒。 式中C2为常量，由运动初始条件决定。 质点系的动量定理的守恒形式 ? 质心运动定理 质心运动定理(theorem of the motion of the center of mass)是质点系动量定理的另一种形式。 这就是质心运动定理：质点系的总质量与质心加速度的乘积等于作用在质点系上外力的矢量和。 直角坐标系中质心运动定理的投影式为： －为质心加速度在直角坐标轴上的投影。 如果作用于质点系上的外力主矢恒等于零，则有 这表明：此时质点系的质心作匀速直线运动。如果系统初始为静止状态，则质心的位矢为常矢量 质心位置保持不变，即质心守恒。这就是质心运动守恒定律。 如果外力主矢在某一坐标轴（x轴)上的投影为零，则：质心速度在x坐标轴上的投影为常量。 如果质心初始为静止状态，即vCx= 0,则质心在x轴上的座标保持不变。 解：将滑块A和B看作为两个 质点，整个系统即为两个质点所 组成的质点系。求这一质点系的 动量可以用两种方法： 第一种方法：先计算各个质点 的动量，再求其矢量和。 第二种方法：先确定系统的质 心，以及质心的速度，然后计算 系统的动量。 A O B C ? 椭圆规机构中，OC＝AC＝CB＝l；滑块A和B的质量均为m，曲柄OC和连杆AB的质量忽略不计；曲柄以等角速度 ? 绕O轴旋转；图示位置时，角度?为任意值。 求：图示位置时，系统的总动量。 第一种方法：先计算各个质点的动量，再求其矢量和。 建立Oxy坐标系。在角度φ为任意值的情形下 A O B C φ x y ? vA vB 解：第二种方法：先确定系统的质心，以及质心的速度，然后计算系统的动量。 质点系的质心在C处，其速度矢量垂直于OC，数值为 vC = lω vC = lω(－sinφi＋cos φ j ) 系统的总质量 mC= mA+ mB=2m 系统的总动量 A O B C φ vA vB 900 vC ? l 例 题 图示系统中，三个重物的质量分别为m1、m2、m3，相对于m4 速度为vr。由一绕过两个定滑轮的绳子