理论力学－第9章1.pptVIP

* TSINGHUA UNIVERSITY 第9章 动量矩定理及其应用 第3篇 工程动力学基础 ? 动量矩定理及其守恒形式 ? 相对质心的动量矩定理 ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 结论与讨论 第9章 动量矩定理及其应用 ? 质点与刚体的动量矩 称为质点的动量矩，也就是物理学中的角动量。质点的动量矩是定位矢，其作用点在所选定的矩心O上。 ? 质点系的动量矩 考察由n个质点组成的质点系，其中第i个质点的质量、位矢和速度分别为mi 、ri 、 vi 。质点的动量对点O之矩为 质点系的动量矩即是动量系的主矩，它是质点系中各质点的动量对点O之矩的矢量和： 质点系的动量矩是定位矢，其作用点在所选矩心O上。它是度量质点系整体运动的又一基本特征量。 将质点系的动量矩矢量LO向直角坐标系中个轴分别投影，即可得到质点系对于各轴的动量矩： 质点系对于各轴的动量矩为代数量，采用右手定则：右手握拳，四指与动量矩的转向一致，拇指指向与坐标轴正向一致者为正，反之为负。 刚体的动量矩 作为特殊质点系的刚体，其动量矩与刚体的运动形式有关。 平移刚体对O点的动量矩 设平移刚体的总质量为m，由于其运动特征是刚体上每一质点的速度均相等，即vi=v，则有 这一结果表明，平移刚体可以看成是一质量集中在质心处的质点，只要确定刚体质心的矢径rC，即可应用上式确定平移刚体对O点的动量矩。 刚体的动量矩 设刚体饶定轴z转动，其角速度与角加速度分别为? 和? 。刚体上第i个质点的质量为mi，到轴z的距离为ri ，则刚体对定轴的动量矩为 定轴转动刚体对转动轴的动量矩 Jz称为刚体对轴z的转动惯量(moment of inertial)。 这表明：定轴转动刚体对于转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与角速度的乘积。 对于简单形状均质物体的转动惯量，有表可查。在计算时还要特别说明以下两点： 若已知刚体对某轴z的回转半径ρz和刚体的质量m，则其转动惯量 1. 回转半径（或称惯性半径） 刚体对轴的转动惯量 2．平行移轴定理： 式中 Jz表示刚体对任一轴z的转动惯量； JzC 为刚体对通过质心C且与z轴平行的轴zC的转动惯量； m为刚体的质量； d为z与zC轴之间的距离。 质点的动量矩定理： 式中F 为作用在质点上的力；M O为力对固定点O之矩。 对于质点系中的所有质点， 假设其第i个质点所受的力，分为内力和外力，用Fii和Fei表示，则有 将等号两侧对整个质点系中所有质点求和，得到 内力必成对出现，上式简化为 质点系相对定点的动量矩定理 比照力对点之矩与力对轴之矩的关系，可以得到动量对点之矩在过该点之轴上的投影等于该动量对该轴之矩。 这就是质点系动量矩定理的投影形式，也就是质点系相对定轴的动量矩定理 ? 动量矩定理的投影形式 若外力矩 则质点系对该点的动量矩为常矢量 这表明质点系对该点的动量矩守恒。 动量矩定理的守恒形式 当外力对某定轴的主矩等于零时，质点系对该轴的动量矩守恒。 例如 其中C1 为常数。 ?质点系相对质心的动量矩定理 质点系相对质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。该定理在形式上与质点系相对固定点的动量矩定理完全相同。 Oxyz为定坐标系，在质心C上随质心平移的动坐标系为Cx′y′z′，第i个质点的质量为mi ，绝对速度为vi，相对质心的位矢为r′i ，相对质心的速度为vir 。 质点系相对质心的动量矩 ： 质点系相对质心的动量矩定理 设刚体绕定轴z转动，如图所示，其角速度与角加速度分别为?和? 。刚体上第i个质点的质量为mi，到轴z的距离为ri ，则刚体对定轴的动量矩为 刚体定轴转动微分方程 质点系相对定轴的动量矩定理 该式为刚体定轴转动微分方程。刚体对定轴转动的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用在刚体上的主动力系对该轴之矩。由于工程上作定轴转动的刚体很普遍，所以上式具有重要意义。 OA杆质量m为,长为l。 求:细绳剪断后,杆的角速度与角加速度。 解： 均质圆轮半径为R、质量为 m。圆轮在重物P 带动下绕固定轴 O 转动，已知重物重量为W。 求：重物下落的加速度 ? 刚体定轴转动微分方程 O P W 解：设圆轮的角速度和角加速度分别为? 和? ，重物的加速度为aP。 圆轮对O轴的动量矩 重物对O的轴动