理论力学－第4章1.pptVIP

点M的速度分量为： 加速度分量为： 于是M点的运动方程为： M 例 题 2 解： 2．建立 和 与圆盘中心A点的速度v0(t)之间的关系 将其对 t 求一次导数，可得 a M 因为圆盘沿直线轨道作纯滚动，故轮心A点作水平直线运动，所以有 再对 t 求一次导数，可得 这对于沿直线轨迹纯滚动的物体都是正确的。 引入 则有: M 即轮上M点的速度大小与M点到C点（轮上与地面接触点）的距离成正比。其方向由下式确定： M点的速度大小为: 点M的速度分量为： 解： 2．建立ω 和α 与圆盘中心A点的速度v0(t)之间的关系： 于是，纯滚动时轮上各点的速度如图所示。 v ? MC 当? = 0和? = 2?时，M点与地面接触，此时M点的速度为零。 从图中的几何关系可以证明：任意点的速度矢量垂直于滚动时轮与地面接触点的连线，即， M 加速度可由式 当M点与地面接触时, θ = 0, 求得 由此可见，当M点与地面接触时，其加速度的大小不等于零，方向垂直于地面向上。该加速度是点M在此瞬时的切向加速度（M点的轨迹是旋轮线），因为此时速度为零，故其法向加速度为零。 例 题 2 M M a 这时M点的速度为v =2v0，于是，轨迹在最高处的曲率半径为： 3．确定M点的轨迹在最高点处的曲率半径 M点轨迹在最高点处的切线方向与i 同向；曲线向下弯曲，所以主法线方向与－j 同向。于是，法向加速度的大小为： 由于当? = ? 时，M点的速度和加速度分别为： 4.讨论： 若v0为常矢量，则?为常量，故，此时由式 则，M点加速度大小恒为： M点加速度的方向由下式确定： 根据式 例 题 2 所以，这时轮缘上M点的加速度方向均指向轮心A，如图中所示，此时的加速度既非切向加速度，也非法向加速度，而是这两种加速度的矢量和。不过请注意，若v0不为常矢量，则加速度方向并不指向轮心。 例 题 2 M a ? 刚体的简单运动 返回 第4章 运动分析基础 ? 平 移 ? 定轴转动 根据平移的定义，rAB为常矢量， 刚体运动时，其上任意直线永远平行于其初始位置，这种运动称为刚体的平行移动（translation）,简称平移或平动。在平移刚体内任选两点A、B，令点A、B的矢径分别为rA和rB ，则两条矢端曲线就是这两点的轨迹。 ? 平 移 平移时，同一瞬时，刚体上各点的速度相同，各点的加速度也相同。因此刚体平移时，可以用刚体上任一点（例如质心）的运动表示刚体的运动。于是，研究平移刚体的运动可归结为研究点的运动。 根据平移的定义，为常矢量， 平移的实例 平移的实例 刚体平移的特点 ? 刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹； ? 刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度和加速度； ? 刚体平移时的运动分析可以简化为其上任意一点(一般取为质心)的运动分析. 例 题 3 ? 平 移 ? 刚体的简单运动 已知：O1A＝ O2B ＝l；O1A杆的角速度 ω和角加速度 a 。 求：C点的运动轨迹、速度和加速度。 ? 平 移 ? 刚体的简单运动 解：板运动过程中，其上任意直线始终平行于它的初始位置。因此，板作平移。 1.运动轨迹 C点的运动轨迹与 A、B 两点的运动轨迹形状相同，即以O点为圆心 l 为半径的圆弧线。而不是以O1点为圆心、或以O3 点为圆心的圆弧。 2. 速 度 vC= vA= vB= ω l O1A＝ O2B ＝l；O1A杆的角速度 ω和角加速度 a 。 求：C点的运动轨迹、速度和加速度 3.加速度 需要注意的是：虽然平板上各点的运动轨迹均为圆，但是，平板并不作转动，而是作平面曲线平移。由此，在分析中，需要注意刚体运动与刚体上点的运动的区别。 * TSINGHUA UNIVERSITY * TSINGHUA UNIVERSITY 第二篇 工程运动学基础 工程运动学涉及工程运动分析的基本的概念、基本理论和基本方法。这些内容不仅是工程运动学的基础，而且也是工程动力学(dynamics)的基础。 运动学的研究对象是点和刚体。 工程运动学的分析方法主要是矢量方法。 运动学（kinematics）研究物体在空间的位置随时间的变化，即物体的运动，但是不涉及引起运动的原因。 物体的运动都是相对的，因此研究物体的运动必须指明参考体和参考系。 物体运动的位移、速度和加速度都是矢量，因此研究运动学采用矢量方法。而且，一般情形下，这些矢量的大小和方向会