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第2章 电力拖动系统的动力学基础 蜗 轮 蜗 杆 2.2 电力拖动系统的运动方程式 2.3 电力拖动系统的瞬态过程 机械惯性 只考虑机械惯性时的顺态过程称为机械瞬态过程。 以他励直流电动机为例，分析机械瞬态过程。 由于 Lf 的存在，使 if 不能跃变。 由于 La 的存在，使 ia 不能跃变。 由于J（GD2）的存在，使 n 不能跃变。 热惯性 机械惯性与电磁惯性产生机电瞬态过程。 电磁惯性 1. 转速的变化规律 n = n0－βT GD2 375 Tm =β dn d t Tm 　　＋n = nS ※ 机械瞬态过程的时间常数： = Ra GD2 375CECTΦ2 T－TL= dn d t GD2 375 = n0－β ( ＋TL ) dn d t GD2 375 β ＋n = n0－βTL dn d t GD2 375 ※ 转速的稳态值： nS = n0－βTL = nL t ? n = nS＋( ni－ nS ) e－ 初始值 2.3 电力拖动系统的瞬态过程 t ? n = nL＋( ni－ nL ) e－ 因为 n = n0－βT 所以 ni = n0－βTi ， nS = n0－βTS 即 nL = n0－βTL 代入 n 的解中，可得 t ? T = TS＋( Ti－TS ) e－ 因为 T = CTΦ ia 所以 Ti = CTΦ Iai， TS = CTΦ IaS 即 TL = CTΦ IL 代入 T 的解中，可得 ia = IaS＋( Ii－IaS ) e－ t ? t ? T = TL＋( Ti－TL ) e－ ia = IL＋( Iai－IL ) e－ t ? 2.3 电力拖动系统的瞬态过程 2. 电磁转矩的变化规律 3. 电枢电流的变化规律 对于 a1a2 段： Ia nL O n n0 I1 IL I2 a1 a2 b1 b2 c1 c2 ia = IL＋( I1－IL ) e－ t ?1 a1 a2 段的起动时间： I2 = IL＋( I1－IL ) e－ t ?1 e = t ?1 I1 －IL I2－IL = ln t ?1 I1 －IL I2－IL t = ?1 ln I1 －IL I2－IL a1a2 段的 时间常数 2.3 电力拖动系统的瞬态过程 4. 分级起动的机械瞬态过程 2.4 生产机械的负载转矩特性 1. 恒转矩负载特性 2. 通风机负载特性 3. 恒功率负载特性 TL n o TL n o n o TL n o TL Copyright ? 2010 电气工程系. All Rights Reserved Copyright ? 2010 电气工程系. All Rights Reserved 2.1 概述　 2.4 生产机械的负载转矩特性　 2.2 电力拖动系统的运动方程　 2.3 电力拖动系统的暂态过程　 拖动：原动机带动生产机械运动。 电力拖动：用电动机作为原动机的拖动方式。 电动机 传动机构 工作机构 控制设备 电源 (1) 电能易于生产、传输、分配。 2.1 概述 1. 电力拖动系统的组成 2. 电力拖动系统的优点 (3) 电动机损耗小、效率高、具有较大的短时过载能力。 精密机床、重型铣床、 初轧机、 高速冷轧机、高速造纸机、风机、水泵…… 2.1 概述 (2) 电动机类型多、规格全，具有各种特性，能满足各种生产机械的不同要求。 (4) 电力拖动系统容易控制、操作简单、 便于实现自动化。 2. 电力拖动系统的优点 3. 应用举例 ?电动机、传动机构、工作机构等所有运动部件均以同一转速旋转。 2）多轴旋转系统 电动机 工作机构 电动机 工作机构 2.2 电力拖动系统的运动方程式 1.典型生产机械的运动形式 1）单轴旋转系统 3）多轴旋转运动加平移运动系统 4）多轴旋转运动加升降运动系统 电动机 工作机构 电动机 G 2.2 电力拖动系统的运动方程式 1.典型生产机械的运动形式 2.单轴电力拖动系统的运动方程式 2.2 电力拖动系统的运动方程式 1）单轴直线运动拖动系统的运动方程式 式中，F为拖动力，N；FL为阻力，N；m为物体的质量，kg；a为物体的加速度，m/s2；v为速度，m/s； 为惯性力。 2.单轴电力拖动系统的运动方程式 2.2 电力拖动系统的运动方程式 2）单轴旋转运动拖动系统的运动方程式 r m F v 其中 转动惯量与飞轮矩 2.单轴电力拖动