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第4讲－平面连杆的工作特性分析与设计验证
产品设计与虚拟样机 第4讲－连杆的工作特性分析与设计验证郭卫东北京航空航天大学机器人研究所曲柄存在的条件 在图示的铰链四杆机构中，已知各构件的长度，试：1.根据“曲柄存在条件”判断图示机构是否存在曲柄；2.应用虚拟样机仿真，验证上述的判断结果知识复习1－存在曲柄的几何条件 最长杆与最短杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和。1.d a最短杆是连架杆。?B1C1D中?B2C2D中知识复习1－存在曲柄的几何条件 最长杆与最短杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和。2.d a最短杆是机架。?B1C1D中?B2C2D中知识复习1－存在曲柄的几何条件存在曲柄的几何条件★ 最长杆与最短杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和★ 连架杆和机架其一最短知识复习1－存在曲柄的几何条件在满足长度条件的情况下，选取不同构件为机架，会得到不同的机构形式。曲柄摇杆机构：最短杆的邻杆为机架知识复习1－存在曲柄的几何条件在满足长度条件的情况下，选取不同构件为机架，会得到不同的机构形式。双摇杆机构：最短杆的对边为机架知识复习1－存在曲柄的几何条件在满足长度条件的情况下，选取不同构件为机架，会得到不同的机构形式。双曲柄机构：最短杆为机架连杆机构的急回特性分析与验证题目及要求知识复习2－存在往复运动构件的机构急回特性曲柄AB摇杆DCθ－ 极位夹角：当从动件在两极限位置时，对应的主动曲柄之间所夹的锐角。行程速度变化系数Ｋ连杆机构的急回特性分析与验证行程速比系数k的求解刚体导引机构的设计及其验证题目及要求知识复习3－刚体导引机构设计题目1及要求已知：连杆的三个位置：Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ位置要求：设计铰链四杆机构，满足连杆的位置要求知识复习3－刚体导引机构设计题目2及要求已知：连杆的两个位置Ⅰ、Ⅱ位置，固定铰链A和D的位置要求：设计铰链四杆机构，满足连杆的位置要求知识复习3－刚体导引机构设计设计方法：刚化反转法原理知识复习3－刚体导引机构设计设计过程设计过程虚拟样机设计与仿真
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