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参考位置输入：正弦信号 角频率： 幅值： 对象传递函数为： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 2 自适应控制策略 （1）在以下参数条件下进行仿真实验，得到仿真曲线如下所示： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪误差曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 速度跟踪曲线 参考位置输入：正弦信号 角频率： 幅值： 对象传递函数为： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 2 自适应控制策略 （2）为比较对象参数变化对系统性能影响，改变实验条件如下： 3.3 双闭环PID控制器设计 （二）外环控制器的设计 2 控制器设计 根据典型Ⅱ型系统设计方法,确定外环调节器的两个参数 为 ,这样可得到完整的系统仿真结构如下图所示: 3.4 仿真实验 1 画图子程序 综合上述内容，可得到下图所示的Simulink仿真系统结构图。需要强调的是：其中的对象模型为精确模型的封装子系统形式。画图子程序参见