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实 验 报 告 课程名称 实验项目名称：实验 控制系统的分析（1） 一、实验目的 1、熟悉MATLAB软件分析系统时域响应方法。通过观察典型二阶系统在单位阶跃、脉冲、斜坡信号作用下的动态特性，熟悉各种典型的响应曲线。 2通过二阶系统定性及定量了解参数变化对动态特性的影响。分析参数变化时对系统响应的影响。 （）1、 一阶系统阶跃响应： 图示RC网络为一阶系统 图-1 研究图-1所示电路，其运动方程为 式中，T=RC为时间常数.当初始条件为零时,其传递函数为 若R=1Ω，C=0.01F, 则T=RC=0.01s传递函数 Ф(s)= 1/(0.01s+1) 求单位阶跃响应的MATLAB程序如下：[设 K=1、 T=0.01 ] clear clear all num=[1]； den=[0.01 1]； step(num,den) 执行后可得如下图形：  图5-2 2求当K=1 T=0.1, 0.5, 1 , 2s时的阶跃响应，记录曲线列表求出 ts并分析。 [为读数方便，可加入step(num,den)；grid on。数据可保留两位有效数字]（二）位置随动系统可以用如下二阶系统模型描述： ωn—自然频率 ξ—相对阻尼系数 1试绘制ωn=6 ξ=0.2, 0.4, …… 1.0, 2.0时的单位阶跃响应。 MATLAB程序： wn=6; kosi=[0.1:0.2:1.0 ,2.0]； figure(1) hold on for kos=kosi num=wn.^2； den=[1,2*kos*wn,wn.^2]； step(num,den) end title(‘Step Response’) hold off 2、绘制典型二阶系统当ξ=0.7, ωn=2, 4, 6, 8时的单位阶跃响应。 MATLAB程序： w=[2:2:8]； kos=0.5； figure(1) hold on for wn=w num=wn.^2； den=[1,2*kos*wn,wn.^2]； step(num,den) end title(‘Step Response’) hold off 要求记录1、2曲线波形并求相应的σ%、tr、ts、tp列表分析实验结果，讨论参数变化对系统的影响。 3、求二阶系统的ξ=0.5 ωn=10时的单位冲激响应。 MATLAB程序： wn =10； kos=0.5； figure(1) num=wn.^2； den=[1,2*kos*wn, wn.^2]； impulse(num,den) title(‘Impulse Response’)； 记录曲线波形并求ts、tp。 4、求高阶系统的单位阶跃响应 MATLAB程序： num=[3 15 21]； den=[1 6 8 4 1]； step (num,den);grid title(‘ Step Response’) 记录3、4波形并求σ%、tr、ts、tp。 上述程序如加语句：[z, p]=tf2zp(num,den) 则可以求出零极点，从而可判断系统的稳定性。对照设计内容和任务，和相应的MATLAB，并调试运行得出正确结果。 （）1、 一阶系统阶跃响应： 2.求当K=1 T=0.1, 0.5, 1 , 2s时的阶跃响应，记录曲线列表求出 ts并分析。 位置随动系统可以用如下二阶系统模型描述： 1试绘制ωn=6 ξ=0.2, 0.4, …… 1.0, 2.0时的单位阶跃响应。 绘制典型二阶系统当ξ=0.7, ωn=2, 4, 6, 8时的单位阶跃响应。 3求二阶系统的ξ=0.5 ωn=10时的单位冲激响应。 求高阶系