第二章 GPS定位基本原理及其数据处理的预备知识.pptVIP

1.4几种常用的坐标系统 –西安80坐标系 为了适应我国大地测量发展的需要， 1978年，我国决定重新对全国天文大地网施行整体平差，并且建立新的国家大地坐标系统，整体平差在新大地坐标系统中进行，这个坐标系统就是1980年西安大地坐标系统。其特点如下： 采用1975年大地测量与地球物理联合会(IUGG)第16届大会推荐的4个基本椭球参数。 参心大地坐标系是在1954年北京坐标系基础上建立起来的。 椭球面同似大地水准面在我国境内的结合最为密合，是多点定位。 定向明确，椭球短轴平行于地球质心指向的地极原点的方向，起始大地子午面平行于我国起始天文子午面。相对1954北京坐标系同没有旋转。 大地原点位于我国中部，位于西安市以北60km处的泾阳县永镇，简称西安原点。 大地高程基准采用1956年黄海高程基准。 1.4几种常用的坐标系统 –WGS84坐标系 WGS-84坐标系是目前GPS所采用的坐标系统，GPS所发布的星历参数就是基于此坐标系统的。WGS-84坐标系统的全称是World Geodical System-84（世界大地坐标系-84），它是一个地心地固坐标系统。WGS-84坐标系的坐标原点位于地球的质心，Z轴指向BIH1984.0定义的协议地球极方向，X轴指向BIH1984.0的起始子午面和赤道的交点，Y轴与X轴和Z轴构成右手系。WGS-84坐标系原点与WGS-84椭球的集合中心重合，Z轴也与旋转椭球的旋转轴重合。 WGS-84世界大地坐标系是现有的应用于绘制地图、航海图、大地测量和导航的最好的全球大地参考系统。 1.4几种常用的坐标系统 –地方独立坐标系 最初在建立坐标系时,由于技术条件的限制,定向、定位精度有限，导致最终所定义的坐标系与国家坐标系在坐标原点和坐标轴的指向上有所差异； 出于成果保密等原因，在按国家坐标系进行数据处理后，对所得的成果进行了一定的平移和旋转，得出独立坐标系； 为了减少投影变形，进行投影的中央子午线的变换； 为了满足工程的要求或工程施工方便而建立独立坐标系。 特点： 平面坐标系，投影面根据工程需要定义； 坐标轴指向根据工程需要定义； 坐标轴原点根据工程需要定义。 2.坐标转换 坐标转换包括坐标系变换与基准变换。所谓基准是指为描述空间位置而定义的点、线、面，在大地测量中，基准是指用以描述地球形状的地球椭球的参数，如：地球椭球的长短半轴和物理特征的有关参数、地球椭球在空间中的定位及定向，还有在描述这些位置时所采用的单位长度的定义等。 坐标系变换就是在不同的坐标表示形式间进行变换。(相同基准下的坐标转换) 基准变换是指在不同的参考基准（椭球）间进行变换。 (不同基准下的坐标转换) 2.1.1大地坐标转换到空间直角坐标(相同基准) 由空间大地坐标系转换到空间直角坐标系的数学关系为 式中，B、L、H为椭球面上的大地纬度、 大地经度、大地高； X、Y、Z为空间直角坐标。 e—椭球的偏心率 N—卯酉圈曲率半径 2.1.2空间直角坐标转换到大地坐标 (相同基准) 以H的初值为0进行迭代计算 直到达到H和B的要求精度。 2.1.3空间直角坐标至站心坐标的转换(相同基准) 站心坐标系：以测站P为原点，P点的法线方向为轴（指向天顶为正），轴指向过P点的大地子午线的切线北方向，轴与平面垂直，构成左手坐标系。 式中： 2.2.1不同空间直角坐标系的转换 (不同基准) 不同空间大地直角坐标系的转换既包括不同参心空间大地直角坐标系的换算，也包括参心坐标系同地心空间大地直角坐标系的换算。这类坐标转换的模型很多，最简单的是三参数法，虽然不够合理，但在一定的精度条件下，还是可以采用的。 最主要方法为七参数法，七参数法的转换模型包括目前广泛应用的是布尔莎(M.Bursa)模型，在参心坐标系与地心坐标系间转换还广泛应用莫洛金斯基(Molodemsky)模型，除此之外，还有武测模型。 1) 三参数法 这是在两个坐标系的坐标轴相互平行的条件下实现的。 2.2.1不同空间直角坐标系的转换 (不同基准) 2）七参数法——布尔沙模型(3个平移参数、3个旋转参数和1个尺度参数 ) 空间直角坐标系A到空间直角坐标系B的转换关系 为某点在空间直角坐标系A的坐标； 为该点在空间直角坐标系B的坐标； 为空间直角坐标系A转换到空间直角坐标系B的平移参数； 为空间直角坐标系A转换到空间直角坐标系B的旋转参数； 为空间直角坐标系A转换到空间直角坐标系B的尺度参数。 布尔沙模型 布尔沙模型 式中： 也可表示为以下形式： 2.2.2不同大地坐标系的转换(不同基准) 不同大地坐标系的转换可以通过两种方式实现，一是在直角坐标转换的七参数的基础上加上两个椭球参数，共九个参数，称之为直接法；第二是通过上文提到的空间直角坐标法，