10连续域.pptVIP

School of Automation Engineering 第十节 连续域－离散化设计（1） School of Automation Engineering 第十节 连续域－离散化设计（1） 一 设计原理和步骤 1. 基本思想 2. De(s)的数学描述 3. 控制器的设计 4. 连续域－离散化设计步骤 二 各种离散化方法 1. 脉冲响应不变法（Z 变换法） 2. 阶跃响应不变法 3. 向前差分法 4. 向后差分法 一 设计原理和步骤 1. 基本思想 ◆计算机控制系统是由计算机及相应的信号变换装置取代了常规的模拟控制器，基于此，将原来的模拟控制规律离散化，变为数字算法，并由计算机实现，便可完成计算机控制系统的设计，即所谓连续域－离散化设计。 ◆连续域－离散化设计是一种间接设计法，其实质是将数字控制器部分看作一个整体，并等效为连续传函 De(s)，从而用连续系统理论来设计De(s) ，再将其离散化而得到 D(z)。 2 De(s)的数学描述 A/D 转换器 若不计量化效应，A/D 本质上可看作一个理想的采样开关，其输入输出关系表示为 当系统具有低通特性，且 时，可取基频来近似 即A/D 的传函可近似为 计算机算法 即待设计的计算机控