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自动控制原理 南通大学电气工程学院 第2章 控制系统的数学模型 一、 信号流图及其术语 二、 信号代数运算法则 三、 根据微分方程绘制信号流图（略） 四、 根据方框图绘制信号流图 五、 信号流图梅逊公式 2.3.2 系统信号流图 本讲知识点： 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来描述 一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信 号传递网络。 节点 表示变量或信号，其值等于 所有进入该节点的信号之和。 支路 连接两个节点的定向线段，用 支路增益（传递函数）表示方 程式中两个变量的因果关系。 支路相当于乘法器。信号在支 路上沿箭头单向传递。 一、信号流图的组成要素及其术语 组成要素： 输入节点 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 输出节点 输入节点 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出 一条具有单位增益的支路，引出信号为输出节点。 术语： 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点 不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之 乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。 通路 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的 闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回 路增益，用Lk表示。 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路 X2、X3 X3、X4