本科毕业论文---amigo机器人路径规划研究与实现.docVIP

毕业设计（论文） 设计(论文)题目 Amigo机器人路径规划研究与实现 目 录 摘 要 1 ABSTRACT 1 一、 绪论 3 （一）引言 3 （二）研究本课题的背景和意义 3 （三）课题研究现状和发展趋势 4 （四）本论文阐述内容及论文的大体结构 4 二、移动机器人模型介绍 5 （一） 先锋3系列机器人平台介绍 5 1. Amigo机器人硬件系统 5 2. Amigo机器人软件系统 6 （二）先锋3系列机器人工作原理 6 1. Amigo机器人的C-S关系 6 2. Amigo机器人的通讯 7 3． Amigo机器人的任务周期 8 （三）移动机器人的坐标系 9 三、 基于栅格法的路径规划研究 11 （一）常用路径规划算法 11 1. 基于几何构造的路径规划方法 11 2． 基于模糊逻辑的路径规划方法 11 3． 基于神经网络的路径规划方法 11 4． 基于人工势场的路径规划方法 12 （二）栅格法简介 12 （三）栅格模型设计 13 1．栅格地图设计 13 2．栅格之间可行性和优先性的确定 14 3．路径选择概率 14 （三）算法描述 14 1． 算法思想 14 2．算法流程 15 四、仿真实验及结论 17 （一）算法性能分析 17 （二） 实验仿真验证 17 （三）结论 18 五、总结于展望 19 （一）总结 19 （二）展望 19 参考文献 20 摘 要 路径规划问题是移动机器人技术研究的重要问题之一，是关于机器人人工智能问题的一个重要方面，路径规划的任务是在机器人的工作环境中按要求规划出一条最优的可行路径。本文主要阐述机器人在静态已知环境下的路径规划问题。 本文综述了移动机器人的国内外研究现状，Amigo机器人多线程工作原理，无线网络连接方式，探讨了路径规划的算法实现问题，首先对常用算法做简单的介绍，然后详细介绍栅格网络搜索算法，最后通过仿真实验，完成了在没有障碍物和存在多种障碍物的情况下的仿真验证，并对结果进行分析，仿真结果表明，该算法能够成功地在各种复杂程度不同的环境里规划出一条近似最优的路径，证明了算法的有效性。 关键词：移动机器人，路径规划，栅格搜索法 ABSTRACT Path planning is an important problem in mobile robot research，it is also an important aspect of artificial intelligence robot. The path planning task in robot work environment is to plan out an optimal feasible path. This thesis focuses on the robot path planning in a static known environment. In the first two chapters, the research status of the mobile robot, Amigo robot works principle in multi-threading, and the wireless network mode are introduced respectively. Various path planning algorithms are analyzed in Chapter 3. First a brief introduction of the path planning algorithms is given and then grid network search algorithm is discussed in detail. Finally, simulation experiments are conducted for the grid search algorithm in circumstances with obstacles and without obstacle. Simulation results show that grid search algorithm is able to plan better path rapidly in complex environment only if the path exists and also show the effectiveness of the proposed approach. Key words: Mobile robots, Path planning, Grid search algor