1005多自由度体系自由振动（力学）.PPTVIP

10.5 多自由度体系的自由振动Free Vibration of Multi-Degree of Freedom systems 2. 自由振动 —— 柔度法 3. 自由振动 —— 刚度法 II. 多自由度体系 III. 主振型的正交性 1. 振型的正交性 4. 振型正交性的利用 谢 谢 ! 2007.2 写成矩阵形式 简写为 设 （2） 振型方程和频率方程 频率方程 振型方程 令 2. 刚度法 （1）运动方程 写成矩阵形式 简写为 设 （2） 振型方程和频率方程 频率方程 振型方程 1. 自振频率与主振型一一对应 2. 振型只表明振动的形状，不能唯一确定其幅值,振型是多自由度特有的概念 注意: 第一振型 Y11 Y21 Y31 第三振型 Y13 Y23 Y33 功的互等定理 因为 ,故 某一主振型的惯性力在其它主振型位移上不做功，其能量不会转移到其它主振型上，不会引起其它主振型的振动。 一般地 同理 ★振型对质量正交 ★振型对刚度正交 写成矩阵形式 简写 n 个自由度体系的n 个振型向量中，对应于不同自振频率的振型之间存在着对质量矩阵和刚度矩阵的正交性。 2. 正交性证明 ? 3. 振型正交性的物理解释 第 i 阶振型的惯性力 第 i 阶振型的惯性力在第 j 阶振型的位移上所作的虚功为零，也即某振型产生的惯性力在其它振型上不作功。 ? 可利用振型的正交性验证所求振型的正确性。 ? 利用振型求振型对应的自振频率。 例：检验框架结构振型的正确性。 m2 m1 h2 h1 例：已知框架结构前两个振型求第三振型和各阶频率。 m1=180?103kg m2=1.5m1 m3=1.5m1 k1=98?103kN/m k2=2k1 k3=2.5k1 1、求第三振型 m1=180?103kg m2=1.5m1 m3=1.5m1 k1=98?103kN/m k2=2k1 k3=2.5k1 * * 第十章 结构动力计算 在实际工程中有些体系为保证计算精度要考虑采用多自由度模型，而多自由度中最具代表性的、最简单的当数两自由度模型。 结构的水平、竖向位移分别以向右、向下为正。建立运动方程。建立振动方程的方法很多，但常用的有刚度法、柔度法。 I . 两个自由度体系 1. 两个自由度体系运动方程的建立 （1）柔度法 由质点在某一时刻位移状态列方程 , 每个质点的位移是由动荷载和惯性力共同引起的。 A B FP(t) ?11 1 ?21 ?12 ?22 1 ?1P ?2P 1 以矩阵形式表示： ?ij —— 柔度系数 矩阵简写为： （2）刚度法 利用质点在某一时刻处于动平衡状态列方程,每个质点上作用有外力、惯性力和弹性恢复力，利用达朗伯原理。 A B FP(t) k11y1 k21y1 A B k12y2 k22y2 A B A B FP(t) FE1(t) FE2(t) 其中 以矩阵形式表示： Kij —— 刚度系数 矩阵简写为： 体系的刚度矩阵与柔度矩阵互为逆矩阵。这一结论对于任意多自由度体系都成立。 例：不考虑杆件的轴向变形，不考虑阻尼，建立图示刚架的运动方程。EI＝常数。 l FP(t) l/2 l/2 m m FP(t) m m FI1 FI2 FP(t) m m ?1P ?2P m m ?11 ?21 1 m m ?11 ?21 1 设解为 （1）运动方程 FP(t) = 0 主振型的位移幅值等于主振型惯性力幅值作用下产生的静力位移。 （2）振型方程 A1=A2= 0 ？ （3）频率方程 令 （4）求主振型 将ω=ω1代入振型方程，得 A11 A21 第一振型 再将ω=ω2代入振型方程，得 A12 A22 第二振型 A12 A22 第二振型 A11 A21 第一振型 按主振型振动的条件：初位移或初速度与此振型相对应。 一般初始条件下的振动通常不能完全与某一振型相对应,因此振动将是两种频率及其主振型的叠加（即组合振动）。 怎样才能按主振型振动？ 设解为 （1）运动方程 Fp(t) = 0 （2）振型方程 A1=A2= 0 ？ （3）频率方程 （4）求主振型 将ω=ω1代入振型方程，得 第一振型 再将ω=ω2代入振型方程，得 第二振型 例：简支梁在三分点处有两各相等的集中质量m，不计梁本身重量，梁的抗弯刚度为EI，求自振频率和振型。 m m EI l/3 l/3 l/3 2l/9 2l/9 m2 m1 k2 k1 例：楼板质量m1、m2，层间侧移刚度为k1、k2，求频率和主振型。 k21 k11 1 解：当 k22 k12 1 代入频率方程： 第一主振型： 第二主振型： A21=1.618 A11=1 A22=－0