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第四章 连杆机构 连杆机构：由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。 平面连杆机构：所有构件均在相互平行的平面内运动的连杆机构。 空间连杆机构：所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构。 由于平面连杆机构不仅应用广泛，而且还往往是多杆机构的基础；所以这里重点介绍平面连杆机构. 4.1 平面连杆机构的类型 4.1.1平面四杆机构的基本型式 全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构 平面四杆机构的基本型式 曲柄——作整周运动的构件 摇杆——作摆动的构件。 铰链四杆机构的三种基本型式 曲柄摇杆机构：指两连架杆一为曲柄，一为摇杆的铰链四杆机构。 双摇杆机构：指两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构。 4.1.2 平面四杆机构的演化 由四杆机构的基本型式通过演化可以得到其它多种结构型式。常用的演化方法有1、转动副变移动副曲柄摇杆机构→曲柄滑块机构→双滑块机构 2 选用不同构件为机架 3. 变换构件形态两个移动副的四杆机构①若选择构件2或4为机架时，就是正弦机构；②若改取构件3为机架,则为双滑块机构;③当取构件1为机架时，便演化为双转块机构。 4 扩大移动副的尺寸 4.2 平面连杆机构的工作特性 平面连杆机构具有传递和变换运动，实现力的传递和变换功能，前者称为平面连杆机构的运动特性，后者称为平面连杆机构的传力特性。