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§6.2 质心 质心运动定理 * 第六章 刚体力学 一、刚体的基本运动 平动和转动 刚体：物体上任两点间距不变 平动：刚体上所有的点在做相同的运动。 转动：刚体上所有各点都绕同一直线（转轴）作 圆周运动。 §6.1 刚体运动学 定轴转动：可用1个坐标描述定轴转动。 角坐标：φ 瞬时角速度 角速度： 角位移：Δφ= φ2 – φ1 平均角速度 二、角位移、角速度和角加速度 三、作为矢量的角变量 角位移dφ： 角速度ω： 角加速度β： 角加速度：平均角加速度 瞬时角加速度 四、匀角加速定轴转动 r P φ s A x 五、线量和角量的关系 一、 质心 质点系的质量中心，简称质心。具有长度的量纲，描述与质点系有关的某一空间点的位置。 质心运动反映了质点系的整体运动趋势。 质心轨迹为抛物线 质心的定义 r1 r2 rcm cm x y o m1 m2 质量连续分布 dm 质心是质点系的代表点。系统的总动量、总质量集中在质心上。 例：均匀棒弯成如图所示直角形，求它的质心位置。 例：棒的质量线密度为kx,长为L,如图所示，求它的质心位置。 x o dx x 全部质量与外力都平移到质心上，质心的运动满足牛顿定律，不论组成系统的各个质点如何运动。内力对质心的运动不起作用。 二、质心运动定理 例：质量为M，半径为R的四分之一圆弧滑槽，原来静止于光滑水平地面上，质量为m的小物体由静止开始沿滑槽顶滑到槽底，求这段时间内，滑槽移动的距离。 X 一、刚体相对定轴的角动量 §6.3 刚体的定轴转动 z p r m ω o θ rz L 质点对Z轴的角动量 刚体对Z轴的角动量 ri 1、定义：绕定轴转动的转动惯量I为 转动惯量描述物体转动惯性的大小，与质量的分布有关。 二、转动惯量 2、意义 质量连续分布 几种形状的物体的转动惯量。 细杆 圆盘 实心球 o o 例：杆的质量线密度为kx,长为L,如图所示，求此杆对通过o点并与杆垂直的轴的转动惯量。 x o dx x 3、平行轴定理 I=Ic+md2 4、薄板的正交轴定理 Iz=Ix+ Iy 刚体对转轴的转动惯量I，质量m，则 一个刚体的转动惯量等于刚体质量集中在距转轴距离为回转半径的一个质点对该轴的转动惯量。 例：薄圆盘 实心球 5、回转半径Rg 例：教材 P81， 6－5 ， 求：(1)钟摆相对o轴的转动惯量， （2） 钟摆质心位置和相对质心轴的转动惯量 x m 例题：如图，挖去一孔的圆盘质量m，半径R。求过O点的轴的转动惯量。 由质点系的角动量定理 ，对定轴转动，只考虑沿轴的分量， 三、定轴转动的转动定理 相对转轴的合外力矩 相对同一转轴的转动惯量 例：如图装置，滑轮与轴间无摩擦，绳与滑轮无相对滑动 求a，β，及绳中张力。 m,R m1 m2 T1 T2 mg T m1g m2g T1 T2 （1）计算下列刚体系统中m1、m2的加速度和绳子的张力； （2）求m2从静止开始下降h后的速度。 例题 例：长l质量m的杆可绕过一端的水平轴转动。杆从水平静止开始转动，当转到与水平位置成θ角时，求：（1）角加速度β，（2)角速度ω, (3)质心加速度ac, 此时杆对轴的作用力 例题 : 如图，球的质量 M 半径 R, 滑轮的半径 r 转动惯量 I, 重物质量m 。求重物下降h时的速度。 解： T1 T1 T2 T2 mg *