(第讲)最优控制课程.pptVIP

现代控制理论 §7 最优控制 ·最优控制问题 ·求解最优控制的变分法 ·线性二次型最优 ·快速控制系统 （四川理工学院自动化教研室 2009-5-11） 带观测器闭环系统的状态变换 带观测器闭环系统的属性 最优控制 最优控制问题 求解最优控制的变分法 线性二次型最优 快速控制系统 最优控制理论的产生 最优控制理论是50年代中期在空间技术的推动下开始形成和发展起来的。 苏联学者L.S.庞特里亚金1958年提出的极大值原理和美国学者R.贝尔曼1956年提出的动态规划，对最优控制理论的形成和发展起了重要的作用。 线性系统在二次型性能指标下的最优控制问题则是R.E.卡尔曼在60年代初提出和解决的。 控制使最优 描述：对一个受控动力学系统或运动过程，从一类允许的控制方案中找出一个最优的控制方案，使系统的运动在由某个初始状态转移到指定的目标状态的同时，其性能指标值为最优。 例：确定一个最优控制方式使空间飞行器由一个轨道转换到另一轨道过程中燃料消耗最少。 最优控制问题的主要方法 数学表述：在运动方程和允许控制范围的约束下，对以控制函数和运动状态为变量的性能指标函数（ 称为泛函 ） 求取极值（ 极大值或极小值）。 解决最优控制问题的主要方法：古典变分法（对泛函求极值的一种数学方法）、极大值原理和动态规划。 最优控制已被应用于