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第二节 转动惯量 第三节 动量矩定理 第四节 刚体定轴转动微分方程 第六节 刚体平面运动微分方程 小 结 第十一章 动量矩定理 第一节 动量矩的概念 第二节 转动惯量 第三节 动量矩定理 第四节 刚体定轴转动微分方程 第五节 质点系相对于质心的动量矩定理 第六节 刚体平面运动微分方程 本章重点 1.转动惯量的计算 2.动量矩守衡 3.刚体定轴转动微分方程 4.刚体平面运动微分方程 * 水拣椰滋谅挫仿澈砒糖炮喷揽诞晰粟杂糜欺芍专制肛茬理蛀殃脓钦烙纂掏11 动量矩定理11 动量矩定理 第一节 动量矩的概念 一、质点的动量矩 动量mv 对固定点O的动量矩为: 动量矩: 物体机械运动强度的度量。 质量为m的质点，t时刻速度为v， 动量矩的量纲为：dim L=ML2T－1 国际单位制中，动量矩的单位为： * kg·m2／s 氏榆以眺画捞石念荒旺揍檄吧铡釜前就体糖玉搐殊鲸浪辟黑撮铭惕扇茹滩11 动量矩定理11 动量矩定理 三、刚体的动量矩 1、刚体平动 2、刚体绕定轴转动 Jz 称为刚体对于z轴的转动惯量。 * 质点系动量对固定点O的动量矩: 质点系对固定轴z的动量矩: 二、质点系的动量矩 3、刚体平面运动 平面运动分解为随质心的平动和绕质心的转动，平面图形对垂直于运动平面的固定轴的动量矩： C ? vC 播栓蚌崭迹垫鹏骤酶碎伏讽陵雇葬丧诵强膨房雄勿帅分净翱由椽因啥饰节11 动量矩定理11 动量矩定理 一、转动惯量的定义 刚体对某轴z的转动惯量Jz等于刚体内各质点的质量与该质点到轴z的距离平方的乘积之和。 质量连续分布时: * mi w z 二、回转半径 三、平行轴定理 乒巢领打皿漾博硒跋仲邀操族谤贤号枷但状岸闷刀砸盂走揩同截废忿媳场11 动量矩定理11 动量矩定理 C l A B x dx z1 z 均质细长杆长为l，质量为m。试求(1)杆件对于过质心C且与杆的轴线相垂直的z轴的转动惯量 ； (2) 杆件对于过杆端A且与z轴平行的z1轴的转动惯量；(3) 杆件对于z轴和z1轴的回转半径。 解：杆的线密度 1.对z轴的转动惯量 取微段dx ，其质量为 2.对z1轴的转动惯量 * 3. 杆件对于z轴和z1轴的回转半径。 咯玻卉杠裁罩噶得揉窜示豆肯眠更柿画仑隘绘才阂谜有秃三裤吱针呻墩括11 动量矩定理11 动量矩定理 半径为R，质量为m的均质薄圆盘，试求圆盘对于过中心O且与圆盘平面相垂直的z轴的转动惯量。 解:圆盘的面密度为 取圆盘上一半径为r，宽度为dr的细圆环 回转半径 * 藤花佑剿缆呛臂晤赛怔结种纺实奈窍妆阳弘瘸园洽掂本邦繁商廷摄有蝇主11 动量矩定理11 动量矩定理 冲击摆摆杆长l，质量为m1，摆盘质量为m2，半径为R，试求摆对于转轴的转动惯量。 解：设摆杆和摆盘对轴的转动惯量为J1、J2 * O 唯火萧祁炬氨代裂嚼粪记已蚂拐荧检高功坎怒郝阳琳葬号墩蘸让搁魁绳辗11 动量矩定理11 动量矩定理 半径为R，质量为m的均质圆盘，在离圆心R/3处挖去一半径为 r=R/3的圆，试求其对于通过A的轴的转动惯量。 解：半径为R，质量为m的均质圆盘对轴A的转动惯量为 * 设挖去的圆盘的质量为m2 对轴A的转动惯量为 炼质膛弹笑历屈初诱恍昼寅斌奄嫌煤镭麓俏尊湖悟疫戏讼畅倘会尽款乓竞11 动量矩定理11 动量矩定理 、质点动量矩定理 质点对固定点O的动量矩 对时间求一阶导数 根据质点的动量定理 得 * 将矢量式向过O点的固定轴投影： 注意：点O为固定点，v为绝对速度。 人烧诌侦面此杨颂夷支朝食对韵甭两棘忍永士钨伞尊蚊墟锨浮仗猩狼嗡汐11 动量矩定理11 动量矩定理 二、质点系动量矩定理 设质点系由n个质点组成，取其中第i个质点来考察，将作用于该质点上的力分为内力Fii和外力Fie : 根据质点的动量矩定理: i=1，2，3，…，n 求和: 交换求和及求导的次序: * 直角坐标轴投影式: 注意：1、力矩中包含力偶矩；2、内力不影响质点系的动量矩。 飘琵捏记破蝴座衬迟越燎掐奸邑朝藉晌笺奠晚封木犊寺寓旺颧询且舒般记11 动量矩定理11 动量矩定理 三、动量矩守恒 1、质点动量矩守恒 r、v组成的平面的方位不变。 （1）F过点O，称为有心力， ΣMo(F)=0 Mo(mv)=常矢量 * （2）ΣMz(F)=0, F和轴z共面，Mz(mv)＝常量 2、质点系的动量矩守恒 （2）ΣMz(Fe)=0, Lz＝常量 （1）ΣMo(Fe)=0, Lz＝常矢量 惨叫四辜药寸臃瑶诚狮榔粗石促谍衔开狠妆视问逞吱毫锑室狈综黎矣狠扼11 动量矩定理11 动量矩定理