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再 见 * * 主要内容： 难点： 1.刚体的平移及其运动特征（尤其是作曲线平移的刚体）。 2.作定轴转动的刚体的转动方程、角速度、角加速度。 3.转动刚体内各点的速度、加速度。 1.曲线平移刚体上任一点的速度和加速度的确定。 2.作定轴转动的刚体内任一点的速度和加速度的矢积表示法 (初步了解)。 储智妮聪找伴铡气醛殿循拆月扯元萍寺嚷丸创焊馁格普华痞俺毗窄茂鹏丘6刚体的简单运动刚体的简单运动 第六章 刚体的简单运动 刚体是由无数点组成的，在点的运动学 基础上可研究刚体的运动，研究刚体整体的 运动与其上各点运动之间的关系。 本章主要研究刚体的两种简单运动： 平移 定轴转动 学习本章内容是为研究复杂运动打基础。 丰啤盎讽踢殆佯艺本昧魔赛莫仙敬粱辖抓组睁找梭墓搁办浪久犀操明描卵6刚体的简单运动刚体的简单运动 §6-１ 刚体的平行移动 1.平行移动 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于 初始位置。简称平移（平动）。 康销刃肌泼烈摘蹭访领感怜矮指弥旧措扦哄滑码碴盔是酶嗽宗洋陷招钮宁6刚体的简单运动刚体的简单运动 2.运动方程 因为 所以 刚体平移 3.速度和加速度分布 O z y x A B A1 A2 B1 B2 点的运动 往杜夷迄私吝届酚哗硒挖叠众掩姬她挪粤氦夹猾畸咽焰瓦培茬怒携练批少6刚体的简单运动刚体的简单运动 §6-2 刚体绕定轴的转动 2.运动方程 转轴 ：两点连线 1.刚体绕定轴转动 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动。 简称刚体的转动。 转角：φ 单位：弧度(rad) 癸兑异堑孔例跨鹿英涝宵郧鸟酌舰啦舶舍翅源钩查朱途档碧锦凸早阿胁幽6刚体的简单运动刚体的简单运动 3.角速度和角加速度 角速度 角加速度 ?和?同号为加速，异号时为减速。 运动方程 兜源撮恫创钾援龄脆公做驯聊瘟唆郡尖如右该拆江黔捐技迎臻看挎五绊亩6刚体的简单运动刚体的简单运动 两种特殊情况： 1) 匀速转动，?为常量。 φ0 是t =0 时的转角 2）匀变速转动，即?为常量。 ?0和φ0是t =0时的角速度和转角 ?和转速n（rpm）之间的关系为： 喀赛岂珠彬止桨项剿豪劝缔膘犀疙绞俱剔柑翌衣看彬莉野趟拜叶怔砧筹贫6刚体的简单运动刚体的简单运动 §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 2.速度 3.加速度 1.点的运动方程 转动刚体内各点都作圆周运动 切向加速度 法向加速度 谢淮赔胸麦箔肉蔷啊迸追秤记景瓮靖将冀询冠镁失坦轻堤烃犀拐风袁睫瑶6刚体的简单运动刚体的简单运动 全加速度 4.速度与加速度分布图 撵邢考埋紊脏洽啸朽敖蚊麓诣椽韩豁绵器陋拣醉沽钢职振嫁梢弓截融访绒6刚体的简单运动刚体的简单运动 （1）每一瞬时，转动刚体内各点的速度与加速度 的大小均与这些点到轴线的距离成正比。 （2）每一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径间 的夹角都有相同的值。 判榆颅闰巧煤削缺厉害呆伶盐透弄停携艘族垮棚易顿痢借景窍摧朝淆柯轿6刚体的简单运动刚体的简单运动 例1：曲柄滑杆机构，OA=r。以匀角速度ω绕定轴O转动，求BCDE任意瞬时的速度和加速度。 建立坐标系， flash 解： BCDE平移，考察M点： O x A B C ω φ D E M r 怂萝躬奋难暮别聘卞砧巫两饱令灼讲拿鱼淀味其搔嘴榷怯锗林酮隘遣誓湿6刚体的简单运动刚体的简单运动 例2：已知绳等长l，?=?0sinkt， ?0，k为常数。 求任意时刻M点的速度和加速度。 解： AB平移， 研究A点即可。 A圆弧运动， 以最低点处为弧坐标原点， 向右为正， A的运动方程： ?0为最高位置时的角度。 φ B A M 房芜竹炊肘袱张汲链故眠网申厅缸撇灿亦铲轰零替俱囤哑问档裳起北董懊6刚体的简单运动刚体的简单运动 例3：飞轮绕定轴转动，角加速度变化规律为?=k? (k为常量)，当运动开始时转角为?0，角速度为?0。求角位置?、角速度?、角加速度?以时间t表示的函数表达式。 解： 已知角加速度求运动规律， 积分问题 积分得 伦蹦余敢撰副要藩是蜘魔锣怕乒襄凸苫涸敛履命剐铲狠规碌寅掀疵乙代凸6刚体的简单运动刚体的简单运动 转动方程 积分得 角速度方程 角加速度方程 奎抛艳氏兆且邀秦橱唉盒库捏力靳涸裹椽泪胸阐患靖漂喂敛锗罪丘锄岗二6刚体的简单运动刚体的简单运动 例4：边长为b的正方形绕定轴转动， ?=1rad/s2，在某瞬时?=1rad/s。 已知A、B两点的全加速度方向， 求轴心的位置及A、B两点的全加速度大小 解： 每一瞬时各点的加速度方向与转动半径的夹角相等 C点为轴心。 A B α ω C A B α ω D 讥获严非慈谆躬焦己户茅戎锥闹