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8 系统信号说明及接线 8.1接口信号定义及连接 8.1.1与安川驱动器ΣⅡ的连接 8.1.1.1DSP模块接口定义 三轴驱动接口 DSP模块指令输出形态为:符号+脉冲列输入，正逻辑方式。其中 SIGN+、SIGN-方向信号，PULSE+、PULSE-是脉冲信号。 DSP模块与驱动接线 ML3、ML6、ML9 (Z轴带抱闸) 25针焊线式插头——50针插座 20芯屏蔽线 信号类型 驱动器端50针插座 DSP板25针插头 线颜色 SON 40 10 粉红 ALM 31 21 浅绿 COIN 25 9 绿 PULS+ 7 14 棕 PULS- 8 2 灰 SIGN+ 11 15 绿黑 SIGN- 12 3 橙 GND（24V） 26．32 22 黑 VCC（24V） 47 23 蓝 A+ 33 4 黄 A- 34 17 黄黑 B+ 35 5 红 B- 36 18 红黑 C+ 19 6 白 C- 20 19 白黑 FG 外壳 外壳 屏蔽网 Z轴电机抱闸2芯0.5平方不带屏蔽线 BK+ 29 红 BK- 30 黑 电机编码器与驱动器接口定义 安川伺服电机编码器线 9芯屏蔽电缆线 伺服器端USB插头 电机端插座 颜色 信号内容