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第三章 控制系统的时域分析法 自动控制原理 Nanjing Normal University 南京师范大学自动化系 课程讲解： 刘益剑 2004年9月20号 自动控制原理 第三章 3.3 控制系统的稳定性分析 3.3.1 稳定性的基本概念 3.3.2 代数判据 3.3.1 稳定性的基本概念 例 稳定性的定义 稳定的充要条件 稳定的必要条件 例1 例3 例2 课堂练习 稳定的摆 不稳定的摆 1940年11月7日，一阵风引起了桥的晃动，而且晃动越来越大，直到整座桥断裂。 跨越华盛顿州塔科马峡谷的首座大桥，开通于1940年7月1日。只要有风，这座大桥就会晃动。 无限放大直到饱和 无输入时因干拢直至饱和 控制系统在外部拢动作用下偏离其原来的平衡状态，当拢动作用消失后，系统仍能自动恢复到原来的初始平衡状态。 (a)外加扰动 注意：以上定义只适用于线形定常系统。 稳定性的定义 (b)稳定 (c)不稳定 注意：控制系统自身的固有特性，取决于 系统本身的结构和参数，与输入无关。 大范围稳定: 不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态。 (a)大范围稳定 (b)小范围稳定 否则系统就是小范围稳定的。 注意：对于线性系统，小范围稳定?大范围稳定。 (a)不稳定 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳