5第五章__频率法(阅读).pptVIP

5-3 开环频率特性的绘制 5-4 乃奎斯特稳定性判据 于是闭环系统的稳定性可通过其开环幅相频率特性曲线 （乃氏图）对 点的包围与否来判别，这就是下述的乃奎斯特稳定判据。 乃奎斯特稳定判据： （1）如果开环系统是稳定的，即P=0，则闭环系统稳定的充要条件是 曲线不包围 点。 （2）如果开环系统不稳定，且已知有P个开环极点位于s的右半平面，则其闭环系统稳定的充要条件是 曲线按逆时针方向围绕(-1,j0)点旋转P周。 开环幅相频率特性 曲线 和 部分是关于实轴对称的，运用乃氏判据时，可以利用对称性把乃氏曲线补全，再进行判断；也可以只画出的部分来判断，如果系统稳定，则应有 。 当 曲线恰好通过 时，说明闭环系统有极点落在虚轴上，系统也是不稳定的。 [例]开环传递函数 ，试用乃氏判据判断闭环系统的稳定性。 [解]：开环系统的乃氏图如右。 系统在s右半平面没有开环极点 乃氏图不包围(-1,j0)点 故闭环系统是稳定的。 [例]设系统开环传递函数为： ，试用乃氏判据判断闭环系统的稳定性。 [解]：开环极点为 ，