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教学过程 第一章 绪论 【教学目的】【教学重点】【教学难点】【教学方法及手段】【学时分配】【教学内容】空调”代表比较元件；“→”代表信号的传递及方向；“□”为职能框，代表一个环节，每个环节的作用是单向的，其输出受输入控制。从职能框图可清楚地看到反馈控制的基本原理。 3．日常生活中的控制系统举例 我们现在一个游戏，让张三和李四分别去拿放在一张桌子上的，张三把自己的双眼蒙上，而李四却不用蒙上双眼。看看他们谁能顺利地拿到。结果是很明显的,张三很有可能要试很多次才能拿到，但是李四会很顺利地拿到。这是为什么呢？有人会说，这太简单了，因为张三看不见。但是为什么看不见就拿不到呢？可能就回答不出了。我们来分析一下拿这个动作完成的过程，就会清楚其中的秘密。人在打算拿桌子上的时，首先要看一下，的位置与自己手的距离有多少，然后人的大脑会命令自己的手做出动作，向减少这个距离的方向移动，同时不断的观察两者之间的距离还有多少，直到人的手碰到了，大脑就命令手停止运动，也就拿到了。这个过程可以用下边的图来表示。 浮子在很多领域中常用来测量液位，但是在日常生活中它却常常发挥着其他用途，例如最常见的厕所水箱里面装浮子并不是用来测水位，而是用来控制水位的；在汽车的“化油器”中，用来控制油位的高低。还是让我们来细细地道来吧。为了节省水，冲厕所必须用足够多的水以足够的冲力一次冲净。为了有足够的冲力，蓄水用的水箱中的水必须有足够的水位，而控制这个水位的任务就交给了水箱中的浮子。其具体原理是：水箱里的浮子通过长柄带动进水阀门，水位低时阀门开大，当水位到达足够使用的高度时，浮子就把进水阀门关闭了。虽然直到1788年瓦特发明蒸汽机的速度调节器，自动化技术才开始进入到工业生产的使用领域。但是人们在几千年的劳动过程中，早已经利用自己聪明的头脑创造出了一些巧夺天工的装置，这些自动化装置体现了朦胧的自动化思想。 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶 亚历山大的希罗发明神殿自动门和分发圣水等自动装置 在国外，在古代也有很多制造巧妙的装置，2000年前的古希腊，有一个非常出色的技师叫希罗，他经常向阿基米德等科学家请教、学习，制造出了许多机器。有神殿自动门、神水自动出售机、里程表等。神殿自动门当有人拜神时，点燃祭坛上的油火，油火产生的热量就会使一个箱子里的空气膨胀，然后膨胀的空气就会推动大门，使大门打开。当拜神的人把油火熄灭后，空气受冷缩小，大门于是就会关闭。当时的人们由于没有什么科学知识，还以为是神仙显灵，为他们开门呢！三国时期的我国古代发明家马均发明的指南车则确有其事。这种指南车上有一个小木人，无论如何向前、向后、还是转弯，小木人的手一直指向南方。这种装置好像现代的自动定向仪。后来在魏晋时期又出现了记里鼓车。记里鼓车分上下两层，上层设一口钟，下层设一鼓。车上有一木人，峨冠锦袍，坐于车的下层。车走十里，小木人击鼓一次；每击鼓十次，小木人就上升到上一层，击钟一次，煞是有趣。这种装置是利用齿轮传动的原理来实现的，其实我们现在汽车上用的很多里程表所用原理也一样，与这种里程鼓车没有什么区别。 1788年，为了解决工业生产中蒸汽机的速度控制问题，瓦特在自己发明的蒸汽机上安装了一个飞球，并将它与蒸汽机的阀门连接在一起。这样当蒸汽机的转速太快时，飞球升高，使阀门开的小些，蒸汽机会减速瓦特发明离心式调速器——蒸汽机的速度调节，被认为是自动控制技术走向大规模应用的一个标志性事件。瓦特发明的蒸汽机离心式调速器，就属于一种负反馈控制器，随着蒸汽机转速发生变化而偏离给定值时，离心式调速器的平衡锤的位置也随之发生变化，带动蒸汽阀门开度改变，从而使推动蒸汽机旋转的蒸汽流量随之变化，使蒸汽机的转速达到了新的平衡，实现了转速的自动控制。这属于一种根据偏差实现控制的闭环控制，它是过程控制的主要形式。瓦特的这项发明开创了自动调节装置的应用和研究。这项发明的成功表明自动化技术已具雏形。但是这些发明都是在人们工作检验中产生的，没有形成理论的指导。控制论一词Cybernetics，来自希腊语，愿意为掌舵术，包含了调节、操纵、管理、指挥、监督等多方面的涵义控制论是多门科学综合的产物也是许多科学家共同合作的结晶。但是，控制论的诞生和发展是与美国数学诺伯特.维纳的名字联系在一起的。 维纳少年时是一位天才的神童，他11岁上大学，学数学，但喜爱物理、无线电、生物和哲学，14岁考进哈佛大学研究生院学动物学，后又去学哲学，18岁时获得了哈佛大学的数理逻辑博士学位。1913年刚刚毕业的维纳又去欧洲向罗素和希尔伯特这些数学大师们学习数学。正是多学科在他头脑里的汇合，才结出了控制论这颗综合之果。维纳在1919年研究勒贝格积分时，就从统计物理方面萌发了控制论思想。第二次世界大战期间，他参加了美国研制防空火力自动控制系统的工作，提出了