第7章设置PMAC2用于脉冲加方向控制..docVIP

第七章 设置PMAC2用于脉冲加方向控制 脉冲加方向输入格式PMAC2能够控制脉冲加方向输入的步进电机驱动器，或者这种格式下的替换步进的伺服驱动器，PMAC2能控制这些驱动器既可以在开环模式下，实际上是通过内部的子程序将脉冲串引入到自己的编码计数器，建立一个伪闭环，也可以在闭环模式下实际上是将外部设备的反馈连接到PMAC2建立其它闭环。PMAC2使用板上的全数字脉冲频率调制（PFM）电路建立它的脉冲和方向信号。这个电路重复地把最新的指令频率值加到一个累加器中。其可编程的计数率高达40MHz当累加器向上溢出时，产生一个正方向的信号，当累加器向下溢出时，产生一个启方向的，信号输出的脉冲串的频率正比于指令值，而且不存在模拟脉冲发生器的偏移，波形失真等问题。 硬件连接PMAC2根据硬件配置其接口可连接4轴或8轴，分别是1 – 4轴或1 – 8轴每一个轴的接口有3个指令输出寄存器，标号为A、B、C（例如：3A、3B和3C），每一个标号都有它们自己的输出线，PFM电路对每一个轴使用指令输出C寄存器，因此输出信号线是C寄存器。每个指令输出寄存器有两个差分信号对（4根线），对于寄存器C这些信号对既可以是脉冲宽度调试信号（PWM），也可以是PFM信号，这两种信号的选择是通过PMAC的软件参数实现 的，如下： PWM CTOPn + / DIRn + PWM CTOPn - / DERn – PWM