《双轮自平衡机器人行走伺服控制算法研究》.docVIP

双轮自平衡机器人行走伺服控制算法研究 摘 要：为了解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题，本文设计了一种基于mamdani型模糊推理规则的模糊控制器。并且使用这种模糊控制器在双轮自平衡机器人硬件平台上完成了两个实验。一是以恒定倾斜角行走为控制目标的行走伺服控制，二是以恒定速率行走为控制目标的行走伺服控制。实验结果表明，本文设计的模糊控制器可以很好的解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题。 关 键 词： 双轮自平衡机器人；行走伺服控制；模糊控制 中图分类号：TP 文献标识码：A The Motion Servo Control Algorithm Research on Equilibrate Robot (Institution of Artificial Intelligence and Robot, Beijing Polytechnic University, Beijing100022, China) SUN Liang, WANG Yi-ran, RUAN Xiao-gang Abstract: In this paper, the dual wheel equilibrate robot motion servo control is our concern. We design the controller